[发明专利]机器人的工具坐标的校准方法和装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种机器人的工具坐标的校准方法，其特征在于，所述机器人包括光电传感器，所述光电传感器用于产生光线，所述方法包括：

响应于工具校准指令，控制所述机器人驱动所述工具按照第一轨迹运动，获取所述工具穿过所述光线时的交点的第一坐标信息；

根据所述第一坐标信息，校准所述工具的坐标值。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，在所述响应于工具校准指令之前，所述方法还包括：

确定所述工具的原始坐标值。

3.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，所述光线包括第一光线和第二光线，其中，所述第一光线和所述第二光线垂直相交，所述第一光线和所述第二光线的交点为参考点；

所述确定所述工具的原始坐标值，包括：

根据所述参考点标定所述机器人的原点坐标；

控制所述机器人驱动所述工具由所述原点坐标出发，在第一水平面中按照第二轨迹运动，得到所述工具与所述第一光线和所述第二光线的第一交点坐标；

控制所述机器人驱动所述工具在第二水平面中按照第三轨迹运动运动，得到所述工具与所述第一光线和所述第二光线的第二交点坐标；

控制所述机器人驱动所述工具按照第四轨迹运动，得到所述工具与所述第一光线和所述第二光线的第三交点坐标；

根据所述第一交点坐标、所述第二交点坐标和所述第三交点坐标确定所述原始坐标值。

4.根据权利要求3所述的校准方法，其特征在于，所述第一水平面和所述第二水平面的高度差为第一差值。

5.根据权利要求3所述的校准方法，其特征在于，还包括：

控制所述机器人驱动所述工具由所述原点运动至所述参考点；

基于所述第一光线和所述第二光线均被所述工具遮挡，确定所述原始坐标校准完成。

6.根据权利要求3所述的校准方法，其特征在于，所述第二轨迹和所述第三轨迹均包括两个半矩形轨迹，所述第四轨迹为矩形轨迹。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的校准方法，其特征在于，所述第一轨迹为矩形轨迹；

所述控制所述机器人驱动所述工具按照第一轨迹运动，获取所述工具穿过所述光线时的交点的第一坐标信息，包括：

控制所述机器人驱动所述工具在第三水平面按照所述矩形轨迹运动，确定所述工具与所述第一光线和所述第二光线的第四交点坐标；

控制所述机器人驱动所述工具在第四水平面按照所述矩形轨迹运动，确定所述工具与所述第一光线和所述第二光线的第五交点坐标，其中，所述第四水平面与所述第三水平面的高度差为第二差值；

控制所述机器人驱动所述工具按照所述矩形轨迹再次运动，确定所述工具与所述第一光线和所述第二光线的第六交点坐标；

控制所述机器人驱动所述工具由所述原点出发垂直运动，以使所述工具的高度下降所述第二差值，确定所述工具与所述第一光线和所述第二光线的第七交点坐标。

8.根据权利要求3至6中任一项所述的校准方法，其特征在于，在所述确定所述工具的原始坐标值之前，所述方法还包括：

标定所述机器人的工具坐标系；以及

校准所述机器人的基坐标系。

9.根据权利要求8所述的校准方法，其特征在于，所述校准所述机器人的基坐标系，包括：

控制所述机器人驱动所述工具按照第五轨迹运动，获取所述工具穿过所述光线时的交点的第二坐标信息；

根据所述第二坐标信息校准所述基坐标系。