[发明专利]机器人的工具坐标的校准方法和装置、机器人和存储介质

说明书

本发明提供了一种机器人的工具坐标的校准方法和装置、机器人和存储介质。其中，一种机器人的工具坐标的校准方法，机器人包括光电传感器，光电传感器用于产生光线，方法包括：响应于工具校准指令，控制机器人驱动工具按照第一轨迹运动，获取工具穿过光线时的交点的第一坐标信息；根据第一坐标信息，校准工具的坐标值。本申请通过在机器人的工具发生改变或碰撞，可能导致工具坐标发生变化时，对工具坐标进行自动的再校准，从而保证工具坐标值准确无误，能够保证机器人的加工精度，提高机器人的工作效率和加工良品率。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的工具坐标的校准方法和装置、机器人和存储介质。

背景技术

在相关技术中，机器人在工业生产过程中，需要在法兰上安装工具进行实际的加工工作。工具坐标校准的精确程度直接影响机器人的加工精度。如果在加工过程中，工具发生更换，或工具出现了碰撞，会导致工具校准失效。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出一种机器人的工具坐标的校准方法。

本发明的第二方面提出一种机器人的工具坐标的校准装置。

本发明的第三方面提出一种机器人。

本发明的第四方面提出一种可读存储介质。

本发明的第五方面提出另一种机器人。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种机器人的工具坐标的校准方法，机器人包括光电传感器，光电传感器用于产生光线，方法包括：响应于工具校准指令，控制机器人驱动工具按照第一轨迹运动，获取工具穿过光线时的交点的第一坐标信息；根据第一坐标信息，校准工具的坐标值。

在该技术方案中，当机器人的工具发生更换，或者机器人的工具在加工工作过程中发生了碰撞等情况时，机器人可以根据工具变动生成对应的工具校准指令，在另一些实施方式中，操作人员可以通过触发校准按键的方式，向机器人发送该工具校准指令，其中该工具校准指令用于指示机器人重新校准工具的坐标值。

在检测到工具校准指令后，控制机器人按照预设的方式运动，从而带动机器人的法兰上安装的工具在空间中运动以形成第一轨迹，在工具运动的过程中，工具会与光电传感器射出的激光光线相接触，当工具穿过光线时，光电传感器能够获取工具与光线之间的交点坐标，得到第一坐标信息。

能够理解的是，为了提高工具坐标的校准精度，在校准工具的坐标值时，可以在工具的尖端处设置一个圆柱体或圆锥体的定位结构。

其中，在机器人按照第一轨迹驱动工具运动时，工具会多次与光电传感器发射的光线相交，同时，机器人会记录自身运动的方向和距离，从而在空间中形成多个向量，这些向量与光线的交点坐标均为第一坐标信息，因此，根据第一坐标信息和向量，能够确定出当前工具的实际坐标，从而与工具的原始坐标之间进行比较，完成工具的坐标值的校准。

能够理解的是，在本发明实施例中，可以通过机器人的工具校准软件，自动实现上述校准的操作过程，其中，工具校准软件是预先编写的机器人校准程序，该工具校准程序安装在机器人的控制设备或与机器人进行指令数据交互的上位机上，该工具校准程序可以在接收到工具校准指令后，运行对应的校准程序，从而对需要校准的坐标或坐标系进行自动校准。

本申请通过在机器人的工具发生改变或碰撞，可能导致工具坐标发生变化时，对工具坐标进行自动的再校准，从而保证工具坐标值准确无误，能够保证机器人的加工精度，提高机器人的工作效率和加工良品率。

另外，本发明提供的上述技术方案中的机器人的工具坐标的校准方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，在响应于工具校准指令之前，方法还包括：确定工具的原始坐标值。