[发明专利]自动输料循环轨道的调度方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种自动输料循环轨道的调度方法，所述循环轨道上设置有接料位置、目标送料位置和等候位置，利用在所述循环轨道上运行的移动容器进行自动输料，其特征在于，包括：

接收用户的送料命令，所述送料命令中包括目标送料位置；

将所述目标送料位置发送给位于所述接料位置的移动容器，向所述移动容器发送移动命令，直到到达所述目标送料位置时，向所述移动容器发送停止移动命令；

向所述移动容器发送卸料命令，使所述移动容器进行翻转和回正以完成卸料；

获取所述等候位置的空位编号，将所述空位编号发送给所述移动容器作为返回编号，使所述容器返回到与所述空位编号对应的等候位置。

2.根据权利要求1所述的自动输料循环轨道的调度方法，其特征在于，所述接料位置至少为两个，包括：

接收用户的送料命令，所述送料命令中包括至少两个目标送料位置；

将至少两个所述目标送料位置发送给位于所述接料位置的移动容器，其中，将距离远的目标送料位置发送给位于前方的移动容器，将距离近的目标送料位置发送给位于后方的移动容器，向所述移动容器发送移动命令，计算相邻的两个移动容器之间的距离，当小于安全距离时向后方的移动容器发送暂停移动命令，直到恢复到所述安全距离以后则向后方的移动容器发送移动命令，直到至少两个所述移动容器到达所述目标送料位置时，向所述移动容器发送停止移动命令；

向所述移动容器发送卸料命令，使所述移动容器进行翻转和回正以完成卸料；

获取所述等候位置的空位编号，将距离远的空位编号发送给位于前方的移动容器作为返回编号，将距离近的空位编号发送给位于后方的移动容器作为返回编号，使所述容器返回到与所述空位编号对应的等候位置。

3.根据权利要求1或2所述的自动输料循环轨道的调度方法，其特征在于，向所述移动容器发送移动命令之前，还包括：

判断所述移动容器中是否已装满料，当未装满料时，则等待至装满料时发送移动命令。

4.根据权利要求1或2所述的自动输料循环轨道的调度方法，其特征在于，向所述移动容器发送移动命令之后，还包括：

向位于所述等候位置的移动容器发送移动命令，以使其前进补位。

5.一种自动输料循环轨道的调度装置，所述循环轨道上设置有接料位置、目标送料位置和等候位置，利用在所述循环轨道上运行的移动容器进行自动输料，其特征在于，包括：

送料命令接收单元，用于接收用户的送料命令，所述送料命令中包括目标送料位置；

移动单元，用于将所述目标送料位置发送给位于所述接料位置的移动容器，向所述移动容器发送移动命令，直到到达所述目标送料位置时，向所述移动容器发送停止移动命令；

卸料单元，用于向所述移动容器发送卸料命令，使所述移动容器进行翻转和回正以完成卸料；

返回单元，用于获取所述等候位置的空位编号，将所述空位编号发送给所述移动容器作为返回编号，使所述容器返回到与所述空位编号对应的等候位置。

6.根据权利要求5所述的自动输料循环轨道的调度装置，其特征在于，所述接料位置至少为两个，包括：

所述送料命令接收单元用于接收用户的送料命令，所述送料命令中包括至少两个目标送料位置；

所述移动单元用于将至少两个所述目标送料位置发送给位于所述接料位置的移动容器，其中，将距离远的目标送料位置发送给位于前方的移动容器，将距离近的目标送料位置发送给位于后方的移动容器，向所述移动容器发送移动命令，计算相邻的两个移动容器之间的距离，当小于安全距离时向后方的移动容器发送暂停移动命令，直到恢复到所述安全距离以后则向后方的移动容器发送移动命令，直到至少两个所述移动容器到达所述目标送料位置时，向所述移动容器发送停止移动命令；

所述移动单元用于向所述移动容器发送卸料命令，使所述移动容器进行翻转和回正以完成卸料；

所述返回单元用于获取所述等候位置的空位编号，将距离远的空位编号发送给位于前方的移动容器作为返回编号，将距离近的空位编号发送给位于后方的移动容器作为返回编号，使所述容器返回到与所述空位编号对应的等候位置。