[发明专利]一种针对智能交通路侧单元的数据关联方法和装置

权利要求书

1.一种针对智能交通路侧单元的数据关联方法，其特征在于，包括：

获取虚拟目标，并判断所述虚拟目标在预设时间周期内是否接收到对应的观测值；

若是，则通过所述虚拟目标，和，由智能交通路侧单元DRSU获取到的观测值分别创建虚拟目标集合和观测值集合；所述观测值包括传感器标识符、追踪目标标识符；

通过所述传感器标识符、所述追踪目标标识符，在所述观测值集合中确定与所述虚拟目标相匹配的观测值，并将与所述虚拟目标相匹配的观测值，和，所述虚拟目标进行关联；

在所述观测值集合中，将未与所述虚拟目标进行关联的观测值标记为悬空观测值，并与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联；

为未与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联的悬空观测值创建新增虚拟目标，并与所述新增虚拟目标进行关联。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

将与所述虚拟目标具有关联关系的观测值分配给所述虚拟目标，并计算已分配观测值的虚拟目标的状态向量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述虚拟目标，和，由智能交通路侧单元DRSU获取到的观测值分别创建虚拟目标集合和观测值集合的步骤包括：

创建二部图；

将所述虚拟目标分配到所述二部图的第一顶点作为虚拟目标集合；

将由智能交通路侧单元DRSU获取到的观测值分配到所述二部图的第二顶点作为观测值集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测值包括观测时间，所述通过所述传感器标识符、所述追踪目标标识符，在所述观测值集合中确定与所述虚拟目标相匹配的观测值，并将与所述虚拟目标相匹配的观测值，和，所述虚拟目标进行关联的步骤包括：

在所述观测值集合中确定出与所述虚拟目标具有相同所述传感器标识符和所述追踪目标标识符，且所述观测时间不同的观测值，并标记为第一待关联观测值；其中，所述虚拟目标具有对应的虚拟目标位置坐标信息；所述第一待关联观测值具有对应的第一观测值位置坐标信息；

采用所述虚拟目标位置坐标信息和所述第一观测值位置坐标信息，判断所述第一待关联观测值，和，所述虚拟目标之间的欧氏距离是否小于预设值；

若是，则将所述第一待关联观测值与所述虚拟目标集合中的虚拟目标进行关联。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述观测值集合中，将未与所述虚拟目标进行关联的观测值标记为悬空观测值，并与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联的步骤，进一步包括：

在所述观测值集合中，将未与所述虚拟目标进行关联的观测值标记为悬空观测值，并创建悬空观测值集合；其中，所述悬空观测值具有对应的第二观测值位置坐标信息；

通过所述第二位置坐标信息，在与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标中，确定出与所述悬空观测值的距离小于预设门限距离的虚拟目标，并创建第一悬空虚拟目标集合；

在所述第一悬空虚拟目标集合中，删除由与所述DRSU所获取到的观测值相关联的虚拟目标，并创建第二悬空虚拟目标集合；

在所述二部图中分别确定出与所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标所对应的第一顶点，和，与所述悬空观测值集合中的悬空观测值所对应的第二顶点，并为与所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标所对应的第一顶点和与所述悬空观测值集合中的悬空观测值对应的第二顶点建立边；

计算所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标和所述悬空观测值集合中的悬空观测值之间的距离；

通过所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标和所述悬空观测值集合中的悬空观测值之间的距离，确定所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标和所述悬空观测值集合中的悬空观测值之间的权重关系，并基于所述权重关系将所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标和所述悬空观测值集合中的悬空观测值进行关联。