[发明专利]借助于驾驶辅助系统选择自动化的驾驶过程的方法

权利要求书

1.一种借助于车辆(1)的驾驶辅助系统选择至少部分自动化的驾驶过程的方法，该方法包括以下步骤：，

a)通过该驾驶辅助系统确定(S10)当前驾驶场景，基于该当前驾驶场景确定将来可能的多个不同的驾驶过程；

b)借助于该驾驶辅助系统的计算单元、通过确定决策结构(3)的多个决策级(3.1)来自动化创建(S11)该决策结构(3)，其中，这些决策级(3.1)与将来的时间点相关联，其中根据该驾驶场景，这些决策级(3.1)至少部分地相应被分配有由该车辆(1)的驾驶员或由其他行为者(2)做出的关于变道或交通行为的至少一个决策(3.2)，其中，这些决策级(3.1)至少部分地相应被分配有由该驾驶辅助系统自己做出的至少两个决策(3.2)；

c)计算(S12)行驶轨迹(3.3)，其中，每条行驶轨迹都被分配给通过该决策结构(3)限定的路径，每条路径都包含一个或多个相继做出的决策(3.2)；

d)计算(S13)针对这些行驶轨迹(3.3)的评价指标，其中，该评价指标是相应的行驶轨迹(3.3)的舒适性和/或安全性的量度；

e)计算(S14)概率值，其中，这些概率值被分配给该决策结构(3)的决策级(3.1)，这些概率值分别指示该车辆(1)的驾驶员或其他行为者(2)在分配给该决策级(3.1)的时间点做出变道或交通行为的决策(3.2)的概率；

f)计算(S15)多个决策指标，其中，决策指标相应地被分配给决策级(3.1)，其中，该决策指标的计算至少部分地基于：

-相应的决策级(3.1)的、指示该车辆(1)的驾驶员或其他行为者(2)在分配给该决策级(3.1)的时间点做出变道或交通行为的决策(3.2)的概率值，以及，

-由在相应的决策级(3.1)的时间点做出的决策决定的行驶轨迹(3.3)的至少一个评价指标；

g)基于该决策结构(3)、决策指标并且取决于该车辆(1)的驾驶员或该其他行为者(2)是否在分配给该决策级(3.1)的时间点主动发起变道或交通行为，通过该自主驾驶辅助系统选择(S16)至少部分自动化的驾驶过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为了选择至少部分自动化的驾驶过程，比较该决策结构(3)的决策级(3.1)的决策指标的值；所选出的驾驶过程基于如下行驶轨迹(3.3)，即该行驶轨迹在分配给具有最小决策指标值的决策级(3.1)的时间点启动变道或减速操作。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，至少部分地相应通过将第一乘法的结果与第二乘法的结果相加来计算这些决策级(3.1)的决策指标，其中，在该第一乘法中，将该车辆(1)的驾驶员或该其他行为者(2)在分配给该决策级(3.1)的时间点启动变道的概率值与借以进行变道的行驶轨迹的评价指标相乘；在该第二乘法中，将该车辆(1)的驾驶员或该其他行为者(2)在分配给该决策级(3.1)的时间点不启动变道或交通行为的概率值与借以保持车道并使该车辆(1)减速的行驶轨迹的评价指标相乘。

4.根据以上权利要求之一所述的方法，其特征在于，通过开启转向灯和/或采取导致变道的转向干预来检测由该车辆(1)的驾驶员做出的决策(3.2)。

5.根据以上权利要求之一所述的方法，其特征在于，通过感测到转向灯、其他车辆转弯和/或变道、或者有人员(2)进入车道来检测由该其他行为者(2)做出的决策。

6.根据以上权利要求之一所述的方法，其特征在于，行驶轨迹(3.3)的计算包括计算该车辆(1)运动驶过该行驶轨迹时所沿的多维坐标、计算纵向加速度值和横向加速度值、和/或计算纵向急动度值和横向急动度值。

7.根据以上权利要求之一所述的方法，其特征在于，行驶轨迹(3.1)的评价指标的计算涉及该车辆(1)距其他车辆(2、2')和/或距物体的间距、与设定速度的差异和/或变道频率。

8.根据以上权利要求之一所述的方法，其特征在于，行驶轨迹(3.3)对应于通过该决策结构(3)的路径，其中，该行驶轨迹(3.3)基于分配给该决策结构(3)的路径的决策(3.2)。