[发明专利]借助于驾驶辅助系统选择自动化的驾驶过程的方法

说明书

本发明涉及一种借助于车辆的自主驾驶辅助系统选择至少部分自动化的驾驶过程的方法。

技术领域

本发明涉及一种借助于车辆的驾驶辅助系统选择至少部分自动化的驾驶过程的方法。

背景技术

已知有可以基于当前驾驶场景计算车辆自动化运动(即例如无需驾驶员采取转向干预和/或无需驾驶员致动油门踏板或制动踏板)的行驶轨迹的驾驶辅助系统。尤其已知有符合自主驾驶等级2(SAE-2级)的驾驶辅助系统，这些驾驶辅助系统具有车道保持的能力、但在驾驶员未发起的情况下不能变道。如果驾驶员主动发起变道，则驾驶辅助系统又可以自动化执行变道。

根据相应的驾驶场景，可以发起不同的驾驶过程。例如在多车道道路上，当接近前方行驶较慢的其他车辆时，可以在不同时间点或距这个其他车辆的不同间距处降低速度。这尤其取决于是否可以假设具有符合自主驾驶等级2或更低等级的驾驶辅助系统的本车辆的驾驶员会主动发起变道。

在另一驾驶场景中，其他行为者可能的交通行为决定了启动或不启动某个驾驶过程是否是有利的。即这意味着并非由本车辆的驾驶员触发不受驾驶辅助系统影响的触发器，而是由其他交通参与者(例如其他车辆、行人、骑自行车的人等)或交通调节单元(交通灯、护栏等)来触发。

如果预计驾驶员将主动发起变道，则不提早降低速度是有利的，这是因为从人类驾驶员的角度来看，这会导致不必要的速度降低。与此相反，如果预计驾驶员不会发起变道，则提早降低速度是有利的，以便防止行驶时距离前方行驶的其他车辆太近，从而防止由此引发的剧烈制动。类似地也适用于如下驾驶场景，即在这些驾驶场景中其他行为者的交通行为决定哪个驾驶过程相应地在安全性和/或舒适性方面是有利的。

发明内容

由此出发，本发明的目的在于，提供一种借助于驾驶辅助系统选择至少部分自动化的驾驶过程的方法，该方法能够实现以尽可能与人类驾驶行为相似的方式来控制车辆。

该目的通过具有独立权利要求1所述的特征的方法来实现。优选的实施方式是从属权利要求的主题。驾驶辅助系统是并列独立权利要求14的主题，并且具有这样的驾驶辅助系统的车辆是并列独立权利要求15的主题。

根据第一方面，本发明涉及一种借助于车辆的驾驶辅助系统选择至少部分自动化的驾驶过程的方法。该方法包括以下步骤：

首先，确定当前的驾驶场景(即车辆当前所处的驾驶情况)。该驾驶场景例如可以是：“车辆在双车道道路的右侧车道上行驶，左侧车道空闲，前方150m处有一辆速度较慢的其他车辆”。基于当前驾驶场景，通过该驾驶辅助系统确定将来可能的、多个不同的驾驶过程。在上述驾驶场景中，这些驾驶过程例如可以是：匀速变道、匀速保持车道、减速保持车道。当然，这些驾驶过程可以在不同的时间点启动。

接着，借助于该驾驶辅助系统的计算单元自动化创建决策结构(在下文中也称为决策树)。在此，确定该决策树的多个决策级(在下文中也称为节点)，其中这些节点相应地与将来的特定时间点相关联。根据该驾驶场景，这些节点至少部分地相应被分配有由车辆驾驶员或由其他行为者做出的关于变道或交通行为的至少一个决策。其他行为者可以是例如其他车辆、行人、骑自行车的人或其他可以执行交通行为(例如变道、改变方向、进入车道等)的物体。

此外，这些节点至少部分地相应被分配有由驾驶辅助系统自己做出的至少两个决策或行动选项。因此，根据决策树，可以在与该决策树的节点相关联的时间点做出多个决策，这些决策确切地说尤其可以由本车辆的驾驶员发起(己方的变道)、或者由其他行为者发起(例如其他车辆的变道)、或者由驾驶辅助系统自己决定(例如减速保持车道、不减速保持车道、强烈制动以避免碰撞)。

通过在各个节点做出的决策来限定如下子驾驶过程，即，这些子驾驶过程是具有较长持续时间的驾驶过程的组成部分。换句话说，驾驶过程由分配给决策树的分支的多个子驾驶过程组成。因此，通过决策树的路径(例如经过多个节点)由多个决策和与决策相关的子驾驶过程组成。