[发明专利]一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人

权利要求书

1.一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人，包括第一支链1、第二支链2、机架3、动平台4和第一电机51、第二电机52，其特征在于：

所述第一支链1包括第一连杆110、第二连杆111、第三连杆116、第四连杆117、第一连接件120、第二连接件121，第一连杆110与第三连杆116通过第一移动副114连接，第二连杆111与第四连杆117通过第二移动副115连接，第一连接件120与第三连杆116通过第三转动副118连接，第一连接件120与第四连杆117通过第四转动副119连接，第二连接件121与与第三连杆116通过第一转动副112连接，第二连接件121与第四连杆117通过第二转动副113连接，第二连接件121固定在机架3上，第一转动副112、第二转动副113、第三转动副118和第四转动副119的轴线相互平行，第一转动副112轴线和第二转动副113轴线的距离与第三转动副118轴线和第四转动副119轴线的距离相等，第一连杆110与动平台4通过第五转动副41连接，第二连杆111与动平台4通过第六转动副42连接，第一转动副112、第二转动副113、第五转动副41和第六转动副42的轴线相互平行，第一转动副112轴线和第二转动副113轴线的距离与第五转动副41轴线和第六转动副42轴线的距离相等，

所述第二支链2包括第五连杆210、第六连杆211、第七连杆216、第八连杆217、第三连接件220、第四连接件221，第五连杆210与第七连杆216通过第三移动副214连接，第六连杆211与第八连杆217通过第四移动副215连接，第三连接件220与第七连杆216通过第九转动副218连接，第三连接件220与第八连杆217通过第十转动副219连接，第四连接件221与第七连杆216通过第七转动副212连接，第四连接件221与第八连杆217通过第八转动副213连接，第四连接件221固定在机架3上，第七转动副212、第八转动副213、第九转动副218和第十转动副219的轴线相互平行，第七转动副212轴线和第八转动副213轴线的距离与第九转动副218轴线和第十转动副219轴线的距离相等，第五连杆210与动平台4通过第十一转动副43连接，第六连杆211与动平台4通过第十二转动副44连接，第七转动副212、第八转动副213、第十一转动副43和第十二转动副44的轴线相互平行，第七转动副212轴线和第八转动副213轴线的距离与第十一转动副43轴线和第十二转动副44轴线的距离相等。