[发明专利]一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人

说明书

本发明涉及一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人，包括第一支链、第二支链、机架、动平台、第一电机和第二电机。所述第一支链和第二支链轴对称分布，所述第一电机和第二电机固定在机架上并分别与所述第一支链和第二支链通过转动副连接，所述第一支链和第二支链分别与所述动平台通过转动副连接。所述一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人可实现动平台在空间上的两维平动的运动，本发明结构简单、紧凑，具有精度高，速度快等优点。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别是一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人。

背景技术

并联机器人和串联机器人一起构成工业机器人的重要部分，并联机器人具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，在食品、医药、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着无可比拟的优势。随着并联机器人在市场中的应用日益广泛，已成为工业机器人需求增长的新生力量。并联机器人是由动平台、静平台以及连接动平台和静平台的两个或两个以上独立运动支链组成的闭环系统，与传统串联机器人相比，并联机器人没有误差累积，运动精度高，驱动可以布置在静平台附近，运动惯量小，动态性好等优点。

目前，少自由度并联机器人是国内外研究及应用的热点，具有两维移动自由度的两自由度并联机器人能满足空间中的基本拾放操作，是少自由度并联机器人中的重要分类。本发明采用两条支链连接机架和动平台，每条支链含有可伸缩平行四边形闭环子链，动平台可完成在空间上的两维平动的运动，具有结构简单、紧凑，精度高，速度快等优点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人，可以实现动平台在空间上的两维平动。

为达到上述发明创造目的，本发明采用如下技术方案：

一种含变杆长平行四边形闭环子链的两平动拾取机器人，包括第一支链1、第二支链2、机架3、动平台4,、第一电机51和第二电机52。

第一支链1包括第一连杆110、第二连杆111、第三连杆116、第四连杆117、第一连接件120、第二连接件121，第一连杆110与第三连杆116通过第一移动副114连接，第二连杆111与第四连杆117通过第二移动副115连接，第一连接件120与第三连杆116通过第三转动副118连接，第一连接件120与第四连杆117通过第四转动副119连接，第二连接件121与与第三连杆116通过第一转动副112连接，第二连接件121与第四连杆117通过第二转动副113连接，第二连接件121固定在机架3上，第一转动副112、第二转动副113、第三转动副118和第四转动副119的轴线相互平行，第一转动副112轴线和第二转动副113轴线的距离与第三转动副118轴线和第四转动副119轴线的距离相等，第一连杆110与动平台4通过第五转动副41连接，第二连杆111与动平台4通过第六转动副42连接，第一转动副112、第二转动副113、第五转动副41和第六转动副42的轴线相互平行，第一转动副112轴线和第二转动副113轴线的距离与第五转动副41轴线和第六转动副42轴线的距离相等。