[发明专利]机器人禁区的设置方法、机器人控制方法、芯片及机器人

权利要求书

1.一种机器人禁区的设置方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤S1，根据临界值，在第一定位装置和第二定位装置连接形成的分界线的一侧，分别以所述第一定位装置和所述第二定位装置为圆心、以所述临界值为半径作半圆，获得第一临界区域和第二临界区域；

步骤S2，分别以所述第一定位装置和所述第二定位装置为圆心、以所述分界线的长度为半径作半圆，相交于所述第一临界区域和所述第二临界区域的边界，获得第一交点和第二交点；将所述第一定位装置、所述第二定位装置、所述第一交点和所述第二交点形成的区域设置为缓冲区；其中，所述缓冲区的另一侧视为禁区。

2.根据权利要求1所述的一种机器人禁区的设置方法，其特征在于，所述临界值由智能终端发送给机器人，所述临界值的大小为机器人的半个机身长度。

3.根据权利要求2所述的一种机器人禁区的设置方法，其特征在于，所述临界值为0时，不设置所述缓冲区，以达到取消禁区的目的。

4.根据权利要求1所述的一种机器人禁区的设置方法，其特征在于，所述第一定位装置包括第一UWB标签，所述第二定位装置包括第二UWB标签，所述机器人上安装有可与所述第一UWB标签和所述第二UWB标签通信的UWB基站。

5.根据权利要求1所述的一种机器人禁区的设置方法，其特征在于，所述缓冲区可以设置为：所述第一定位装置、所述第二定位装置、所述第一交点和所述第二交点形成的区域与所述第一临界区域、所述第二临界区域三个区域的并集。

6.一种机器人控制方法，其特征在于，该方法包括权利要求1至5任一项所述的机器人禁区的设置方法，该方法还包括：

机器人接收智能终端传输的临界值并进行判断，

若所述临界值不为0，则在第一定位装置和第二定位装置连接形成的分界线处设置缓冲区，当机器人检测到自身进入所述缓冲区后，改变行走方向以远离禁区；其中，所述缓冲区的另一侧视为禁区；

若所述临界值为0，则不设置所述缓冲区，以达到取消禁区的目的。

7.根据权利要求6所述的一种机器人控制方法，其特征在于，机器人检测自身进入所述缓冲区的方法包括：

步骤S3，对所述缓冲区的边界进行采样，得到若干采样点，所述采样点包括机器人与所述第一定位装置的距离以及与所述第二定位装置的距离；

步骤S4，将机器人与所述第一定位装置的实时距离以及与所述第二定位装置的实时距离比对所述采样点，若一致或者数值在预设范围内浮动，则表明机器人进入所述缓冲区。

8.根据权利要求6所述的一种机器人控制方法，其特征在于，根据所述智能终端的指令，机器人选择所述分界线的两侧或其中一侧设置所述缓冲区，当机器人在设置有所述缓冲区的一侧活动时，将所述分界线的另一侧视为禁区，当机器人在没有设置缓冲区的一侧活动时，将所述分界线的另一侧视为可活动区域。

9.一种芯片，该芯片存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现权利要求1至5任一项所述的机器人禁区的设置方法或者权利要求6至8任一项所述的机器人控制方法。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人装配有权利要求9所述的芯片。