[发明专利]机器人禁区的设置方法、机器人控制方法、芯片及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人禁区的设置方法、机器人控制方法、芯片及机器人，所述方法通过设置所述缓冲区来确定机器人禁区的位置，当机器人进入所述缓冲区后，改变行走方向即可远离禁区。其中，机器人通过与所述第一定位装置和第二定位装置的距离来确定自身是否进入所述缓冲区，而非通过全局定位的方式，避免了因定位出现偏差而导致机器人闯入禁区中，提高了机器人的智能化以及用户的使用体验。同时，通过控制临界值的大小，还可以调整缓冲区的大小，甚至取消禁区的设置，方法较为灵活，可以满足用户的不同需求。

技术领域

本发明涉及智能移动机器人领域，具体涉及一种机器人禁区的设置方法、机器人控制方法、芯片及机器人。

背景技术

清洁机器人可以将人们从繁重的家务活中解放出来，随着技术的成熟，清洁机器人进入越来越多的家庭，深受人们的喜爱。然而，家里有些房间或区域，人们并不希望机器人进去。比如厨房、厕所或楼梯等。目前，现有技术提供的解决方法是通过在地面贴磁条或者设置虚拟禁区的方式使得机器人主动避开所述区域。上述方法存在明显的弊端：假如磁条因损坏或老化失去磁性，那么需要更换新磁条，费时费力，既不灵活也不美观；假如机器人定位出现误差，那么虚拟禁区就不再可靠，机器人仍有可能进入上述区域中。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人禁区的设置方法、机器人控制方法、芯片及机器人，使得机器人禁区可以更为有效地发挥作用，避免因不可靠的禁区设置导致机器人闯入不该进入的区域。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人禁区的设置方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1，根据临界值，在第一定位装置和第二定位装置连接形成的分界线的一侧，分别以所述第一定位装置和所述第二定位装置为圆心、以所述临界值为半径作半圆，获得第一临界区域和第二临界区域；步骤S2，分别以所述第一定位装置和所述第二定位装置为圆心、以所述分界线的长度为半径作半圆，相交于所述第一临界区域和所述第二临界区域的边界，获得第一交点和第二交点；将所述第一定位装置、所述第二定位装置、所述第一交点和所述第二交点形成的区域设置为缓冲区；其中，所述缓冲区的另一侧视为禁区。

进一步地，所述临界值由智能终端发送给机器人，所述临界值的大小为机器人的半个机身长度。

进一步地，所述临界值为0时，不设置所述缓冲区，以达到取消禁区的目的。

进一步地，所述第一定位装置包括第一UWB标签，所述第二定位装置包括第二UWB标签，所述机器人上安装有可与所述第一UWB标签和所述第二UWB标签通信的UWB基站。

进一步地，所述缓冲区可以设置为：所述第一定位装置、所述第二定位装置、所述第一交点和所述第二交点形成的区域与所述第一临界区域、所述第二临界区域三个区域的并集。

一种机器人控制方法，该方法包括所述的机器人禁区的设置方法，该方法还包括：机器人接收智能终端传输的临界值并进行判断，若所述临界值不为0，则在第一定位装置和第二定位装置连接形成的分界线处设置缓冲区，当机器人检测到自身进入所述缓冲区后，改变行走方向以远离禁区；其中，所述缓冲区的另一侧视为禁区；若所述临界值为0，则不设置所述缓冲区，以达到取消禁区的目的。

进一步地，机器人检测自身进入所述缓冲区的方法包括：步骤S3，对所述缓冲区的边界进行采样，得到若干采样点，所述采样点包括机器人与所述第一定位装置的距离以及与所述第二定位装置的距离；步骤S4，将机器人与所述第一定位装置的实时距离以及与所述第二定位装置的实时距离比对所述采样点，若一致或者数值在预设范围内浮动，则表明机器人进入所述缓冲区。

进一步地，根据所述智能终端的指令，机器人选择所述分界线的两侧或其中一侧设置所述缓冲区，当机器人在设置有所述缓冲区的一侧活动时，将所述分界线的另一侧视为禁区，当机器人在没有设置缓冲区的一侧活动时，将所述分界线的另一侧视为可活动区域。

一种芯片，该芯片存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现所述机器人禁区的设置方法或者所述机器人控制方法。