[发明专利]一种用于直线焊缝的机器人断续焊接方法

权利要求书

1.一种用于直线焊缝的机器人断续焊接方法，包括下列步骤，

步骤一、创建激光焊接程序，进行程序的运动轨迹示教，示教位置包括待焊范围的起始点Ps和结束点Pe；

步骤二、计算Ps、Pe两点间的直线距离L；计算公式如下：

其中，Pe.x、Pe.y、Pe.z分别为Pe点的x、y、z坐标；其它点同上；

步骤三、输入断续焊焊缝长度Lw，断续焊数量N；

步骤四、计算断续焊间距Ds，在长度L范围内，断续焊数量为N，则间隔为N-1，因此Ds计算方法如下：

Ds＝(L-Lw*N)/(N-1) 公式(2)

第五步，焊缝起弧点Pws、焊缝收弧点Pwe；因从起始点开始焊接，故令第一个起弧点Pws＝Ps，第一收弧点在直线PsPe上，且距起弧点距离为断续焊长度Lw，具体位置为：

Pwe.x＝Pws.x+(Lw/L)*(Pe.x-Ps.x) 公式(3)

Pwe.y＝Pws.y+(Lw/L)*(Pe.y-Ps.y) 公式(4)

Pwe.z＝Pws.z+(Lw/L)*(Pe.z-Ps.z) 公式(5)

第六步，设置断续焊计数器n＝0；

第七步，在Pws点焊枪起弧，开始焊接；在Pwe点焊枪熄弧，结束焊接；

第八步，断续焊计数器n加1；

第九步，计算下一个断续焊起弧点Pws和收弧点Pwe；下一个断续焊的起弧点距离上一个收弧点Pwe距离为断续焊间距Ds，故从第二段断续焊开始，起弧点计算方法为：

Pws.x＝上一个收弧点Pwe.x+(Ds/L)*(Pe.x-Ps.x) 公式(6)

Pws.y＝上一个收弧点Pwe.y+(Ds/L)*(Pe.y-Ps.y) 公式(7)

Pws.z＝上一个收弧点Pwe.z+(Ds/L)*(Pe.z-Ps.z) 公式(8)

收弧点的计算方法同公式(3)至公式(5)；

第十步，判断焊缝是否为最后一条焊缝的条件为：是否满足断续计数器n＝N，若是，执行第十一步；若否，则返回至第七步，进行断续焊焊接；

第十一步，焊接结束，机器人返回Home点，程序结束。