[发明专利]一种用于直线焊缝的机器人断续焊接方法

说明书

一种用于直线焊缝的机器人断续焊接方法，包括下列步骤，步骤一、创建激光焊接程序，进行程序的运动轨迹示教，示教位置包括待焊范围的起始点Ps和结束点Pe；步骤二、计算Ps、Pe两点间的直线距离L；计算公式如下：其中，Pe.x、Pe.y、Pe.z分别为Pe点的x、y、z坐标；其它点同上；本发明在直线方向的断续焊中，可通过给出待焊位置起始和终止点两点间位置，就可以实现在两点间进行任意等长断续焊焊缝的焊接，可大大降低断续焊焊缝示教量，同时能够方便的控制待焊范围内的焊缝长度和间距。本发明降低了断续焊难度，尤其是在直线方向上断续焊的难度，减少焊接过程中人工示教的工作量。

技术领域

本发明涉及一种用于直线焊缝的机器人断续焊接方法，涉及在一定长度范围内均匀的焊接指定长度或指定数量的断续焊缝。

背景技术

断续焊是指焊接时焊缝不连续的一种焊接方式，一般用于减少焊接变形或预留焊接变形空间。一般断续焊多为等长度的若干条短焊缝均匀分布在一条焊道上。随着机器人在焊接中的应用越来越广泛，各类形式的焊缝中都可引入机器人焊接，相比之下，断续焊焊缝由于多次的中断使焊接操作复杂程度大幅增加。以常见的钨极氩弧焊为例，断续焊与满焊相比，在一条直线焊缝上，如果采用满焊，只需要确定焊缝开始点和结束点，机器人即可完成整条焊缝的焊接，而在断续焊中，需要给出所有断续焊的起弧位置和收弧位置，才能完成整条焊缝的焊接，机器人示教工作量大。

发明内容

本发明提出了一种用于直线焊缝的机器人断续焊接方法，在直线方向焊接断续焊时，只需要机器人示教出该待焊位置的起始点和终止点，给出该范围内的断续焊焊缝数量和长度，即可获得在该范围内进行指定长度和间距的断续焊焊接程序，避免对所有断续焊的起弧、收弧位置进行人工示教。

本发明程序设计流程如下：

一种用于直线焊缝的机器人断续焊接方法，包括下列步骤，

步骤一、创建激光焊接程序，进行程序的运动轨迹示教，示教位置包括待焊范围的起始点Ps和结束点Pe；

步骤二、计算Ps、Pe两点间的直线距离L；计算公式如下：

其中，Pe.x、Pe.y、Pe.z分别为Pe点的x、y、z坐标；其它点同上；

步骤三、输入断续焊焊缝长度Lw，断续焊数量N；

步骤四、计算断续焊间距Ds，在长度L范围内，断续焊数量为N，则间隔为N-1，因此Ds计算方法如下：

Ds＝(L-Lw*N)/(N-1) 公式(2)

第五步，焊缝起弧点Pws、焊缝收弧点Pwe；因从起始点开始焊接，故令第一个起弧点Pws＝Ps，第一个收弧点在直线PsPe上，且距起弧点距离为断续焊长度Lw，具体位置为：

Pwe.x＝Pws.x+(Lw/L)*(Pe.x-Ps.x) 公式(3)

Pwe.y＝Pws.y+(Lw/L)*(Pe.y-Ps.y) 公式(4)

Pwe.z＝Pws.z+(Lw/L)*(Pe.z-Ps.z) 公式(5)

第六步，设置断续焊计数器n＝0；

第七步，在Pws点焊枪起弧，开始焊接；在Pwe点焊枪熄弧，结束焊接；

第八步，断续焊技术器n加1；

第九步，计算下一个断续焊起弧点Pws和收弧点Pwe；下一个断续焊的起弧点距离上一个收弧点Pwe距离为断续焊间距Ds，故从第二段断续焊开始，起弧点计算方法为；