[发明专利]一种机器人手爪和夹具快换机构

说明书

本发明公开了一种机器人手爪和夹具快换机构，包括快换机构工作台、机器人手指固定支架、快换手指、一号传感器固定装置、二号传感器固定装置、机器人手爪、快换基爪，在手指固定块上设置有前后部定位机构，通过前后部定位机构与快换基爪配合更换机器人手指，防止替换过程中手指固定块移动导致手指替换失败，在自动线中增加可以自动更换手指的机构，不仅不需要在更换手指时生产线整线停机，还可以提高生产线整线的生产效率，减少了人工操作机器的时间，机器人作业过程全部通过预制好的程序顺序执行，减少人工参与，降低了出错的概率，避免了不必要的安全风险，效率得到了大大提高。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人手爪和夹具快换机构。

背景技术

随着生产效率的不断提高，柔性制造的需求逐步加大，尤其是多品种、小批量生产的柔性生产制造成了最新热门话题，解决多品种、小批量生产工艺和工装卡具是很重要的两个问题，产品更新换代不断加快，要实现自动化生产制造，机器人和夹具的高度柔性互换非常关键，如何高效、低成本的实现机器人和夹具手爪互换尤为重要，现有的机器人手抓在使用过程中存在以下缺点：

多品种、小批量自动化生产过程中机器人和夹具的更换费时费力，多台设备联机作业一台设备更换卡具所有设备停机等待，费用高，时间长，效率低，非常不利于自动化生产(效率问题)；

自动化生产安全是很重要的问题，在产品换型过程中人工需要到生产线内部进行参与作业，更换机器人和夹具的手爪是最多参与的项目，一般时间最长，受到空间限制，作业过程安全风险很大(安全问题)；

生产线为了最大化的提高效率和安全，使设备最少停机就需要使用高效的机器人和夹具快换卡爪，市场上目前的产品价格高、产品设计复杂，产品故障或者损害更换费用高，不利于大面积使用，多品种、小批量生产模式要实现柔性生产制造成本上很难接受，不利于大面积推广和普及(费用问题)；

常见的机器人和夹具手爪更换需要外力驱动才能实现，产品设计和生产工艺复杂，不节能环保，在实现同样的机械性能下资源有些浪费(节能环保问题)。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人手爪和夹具快换机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人手爪和夹具快换机构包括快换机构工作台、机器人手指固定支架、快换手指、一号传感器固定装置、二号传感器固定装置、机器人手爪、快换基爪、机器人手爪本体，所述快换机构工作台的中间设置有机器人手指固定支架，所述机器人手指固定支架上设置有三个快换手指，每个所述快换手指的夹角为120°，所述快换机构工作台的一侧设置有一号传感器固定装置，所述快换机构工作台的一侧设置有二号传感器固定装置，所述机器人手爪设置在工作台一侧的机器人上，所述机器人手爪位于机器人手指固定支架的上方，所述机器人手爪的底部设置有三个快换基爪，所述机器人手爪设置在机器人手爪本体的底部。

优选的，所述快换手指包括手指固定机构和可更换手指，所述手指固定机构内套有可更换手指。

优选的，所述手指固定机构的一端设置有夹紧限位块，所述可更换手指的一端设置有一号定位块，所述夹紧限位块的一侧设置有二号定位块，所述可更换手指的中间两侧均为斜切面。

优选的，所述快换基爪的顶部与机器人手爪相互连接，所述快换基爪的两侧设置有松开限位机构，所述快换基爪的底部设置有夹具快换槽，所述夹具快换槽为V型定位槽，所述夹具快换槽的长孔与一号定位块和二号定位块的尺寸吻合。

优选的，所述一号传感器固定装置的内测设置有传感器，所述一号传感器固定装置的传感器与二号传感器固定装置的位于同一水平线。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：