[发明专利]一种机臂可倾转多旋翼无人机

说明书

本发明公开了一种机臂可倾转多旋翼无人机，属于无人机领域，包括机身以及多个连接在机身上的机臂，每个机臂上均安装有升力组件，机臂为可倾转机臂；机臂包括内机臂和外机臂，内机臂的根部与机身固定连接，外机臂的梢部用于安装升力组件；且内机臂的梢部与外机臂的根部之间依次连接有至少两个舵机，其中至少一个舵机的输出轴呈竖直状以带动外机臂在水平面内转动，其中至少一个舵机的输出轴呈水平状以带动外机臂在竖直平面内转动。本发明结构设计合理，安装有升力组件的外机臂能够在水平面和竖直平面内自由倾转，从而改变多旋翼无人机的升力方向，提高飞行效率，保障无人机飞行平稳。

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种机臂可倾转多旋翼无人机。

背景技术

通常，无人机分为三类：固定翼飞机、单旋翼直升机、多旋翼直升机。在早期，固定翼飞机与直升机占有主导地位，而近十年来随着多旋翼的理论日趋成熟，组装简单、超控灵活的多旋翼无人机渐渐占据重要地位。

目前在多旋翼无人机普遍存在飞行速度慢、抗风能力差等问题，这是由于多旋翼无人机在空中飞行时主要靠各个支臂上安装的旋翼的转速差形成的升力差来使无人机产生一定的倾角，通过升力的水平分力为无人机前进提供给动力，因此这就导致了现有技术中的多旋翼无人机无法快速飞行，且在较大风力下无法飞行。在姿态角限制下前进的推力或拉力是有限，多旋翼无人机产生的水平分力不足以抵消大风产生的阻力，导致多旋翼无人机无法飞行甚至倒飞。

发明内容

针对现有技术存在的多旋翼无人机产生的水平分力小导致无法在大风条件下飞行的问题，本发明的目的在于提供一种机臂可倾转多旋翼无人机。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种机臂可倾转多旋翼无人机，包括机身以及多个连接在所述机身上的机臂，每个所述机臂上均安装有升力组件，所述机臂为可倾转机臂；所述机臂包括内机臂和外机臂，所述内机臂的根部与所述机身固定连接，所述外机臂的梢部用于安装所述升力组件；且所述内机臂的梢部与所述外机臂的根部之间依次连接有至少两个舵机，其中至少一个舵机的输出轴呈竖直状以带动所述外机臂在水平面内转动，其中至少一个舵机的输出轴呈水平状以带动所述外机臂在竖直平面内转动。

优选的，所述舵机有两个，所述舵机包括输出轴呈竖直状的水平方向舵机以及输出轴呈水平状的竖直方向舵机。

优选的，所述水平方向舵机和所述竖直方向舵机均为单轴舵机；所述水平方向舵机的输出轴通过舵机支架与所述内机臂的梢部枢转连接，所述竖直方向舵机的输出轴通过舵机支架与所述外机臂的根部枢转连接，且所述水平方向舵机的机体与所述竖直方向舵机的机体固定连接。

优选的，所述水平方向舵机和所述竖直方向舵机均为双轴舵机；所述水平方向舵机的一侧输出轴通过舵机支架与所述内机臂的梢部枢转连接，所述竖直方向舵机的一侧输出轴通过舵机支架与所述外机臂的根部枢转连接，所述水平方向舵机的另一侧输出轴通过转接支架与所述竖直方向舵机的另一侧输出轴枢转连接。

优选的，所述舵机支架包括架体，所述架体的一侧开设有用于容纳舵机的凹槽，所述凹槽的侧壁上设置有与舵机的输出轴相适配的轴孔，所述架体的另一侧可拆卸固定在所述外机臂的根部端面或者所述内机臂的梢部端面上。

优选的，所述外机臂的根部端面以及所述内机臂的梢部端面上均设置有与所述架体相适配的支架安装槽，所述架体通过螺栓或者螺钉可拆卸连接在所述支架安装槽内。

优选的，所述转接支架包括支架本体，所述支架本体的两侧分别设置有用于容纳所述水平方向舵机以及所述竖直方向舵机的凹槽，且所述凹槽的侧壁上分别设置有与所述水平方向舵机的输出轴以及所述竖直方向舵机的输出轴相适配的轴孔。