[发明专利]用于手术机器人的转接器及超声手术刀系统

权利要求书

1.一种用于手术机器人的转接器，其特征在于：包括承载平台(2)、钳颚开合机构以及钳颚转动机构；

承载平台(2)用于与机械臂(91)固定连接，并用于固定支撑超声手术刀；

钳颚开合机构包括位于所述承载平台(2)内并可相对所述承载平台（2）滑动的钳颚开合组件（6），钳颚开合组件（6）用于抵紧于超声手术刀的动作筒(18)外壁上并推动动作筒(18)相对内管(12)沿轴向滑动；钳颚开合机构还包括驱动所述钳颚开合组件（6）相对所述承载平台(2)滑动的开合驱动组件(5)，所述开合驱动组件(5)包括外露在承载平台(2)外并用于与机械臂(91)的动力输出系统(93)连接的连接端；

钳颚转动机构包括位于所述承载平台(2)内并可相对所述承载平台（2）转动的钳颚转动组件（8），钳颚转动组件（8）用于扣合在滑键(13)上并驱动内管(12)定轴转动；钳颚转动机构还包括驱动所述钳颚转动机构相对所述承载平台(2)转动的转动驱动组件(7)，所述转动驱动组件(7)包括外露在承载平台(2)外并用于与机械臂(91)的动力输出系统(93)连接的连接端。

2.根据权利要求1所述的用于手术机器人的转接器，其特征在于：所述钳颚开合组件（6）包括可相对所述承载平台（2）滑动的连接平台（61），以及与所述连接平台（61）转动连接的两个卡臂(62)，两个卡臂(62)之间形成容纳动作筒(18)的空间；其中，卡臂(62)上设有用于驱动两个卡臂(62)抵接在动作筒(18)上的锁紧弹性件(64)；

所述开合驱动组件(5)用于驱动所述连接平台（61）相对所述承载平台（2）滑动。

3.根据权利要求2所述的用于手术机器人的转接器，其特征在于：所述锁紧弹性件(64)用于驱动两个卡臂(62)卡合在超声手术刀的卡槽(142)内；所述承载平台(2)上设有快拆组件(3)，所述快拆组件(3)包括滑动连接于承载平台(2)的顶开器(31)，顶开器(31)上设有用于推动两个卡臂(62)从所述卡槽（142）内滑出的工作端。

4.根据权利要求3所述的用于手术机器人的转接器，其特征在于：所述快拆组件(3)还包括与承载平台（2）固定连接的复位弹性件(33)；

所述复位弹性件(33)用于推动所述顶开器（31）复位。

5.根据权利要求1所述的用于手术机器人的转接器，其特征在于：所述开合驱动组件(5)包括与承载平台(2)转动连接的丝杠(54)、螺纹连接于丝杠(54)上的丝杠螺母(53)以及固定连接在承载平台(2)上的导向杆(52)，其中，丝杠螺母(53)套设于导向杆(52)上，钳颚开合组件（6）与丝杠螺母(53)固定连接；

丝杠(54)的一端外露于承载平台(2)，且所述丝杠(54)外露于承载平台（2）外的一端为与机械臂(91)的动力输出系统(93)连接的连接端。

6.根据权利要求2所述的用于手术机器人的转接器，其特征在于：所述钳颚转动组件（8）转动连接于连接平台（61）上。

7.根据权利要求1~6任一项所述的用于手术机器人的转接器，其特征在于：所述钳颚转动组件（8）包括与承载平台(2)转动连接的限位法兰接头(82)，转动驱动组件(7)用于驱动限位法兰接头(82)定轴转动，限位法兰接头(82)上开设有同轴的套接孔，套接孔侧壁上设有至少一处与超声手术刀的滑键(13)形成卡接关系的卡接结构；

转动驱动组件(7)用于驱动限位法兰接头(82)定轴转动。

8.根据权利要求7所述的用于手术机器人的转接器，其特征在于：所述转动驱动组件(7)包括连接于承载平台(2)上的齿轮组，所述齿轮组中的一个齿轮与所述限位法兰接头(82)同轴固定连接，所述齿轮组中的另一齿轮对应的转轴外露在承载平台（2），且所述转轴外露在承载平台（2）的一端为用于与机械臂(91)的动力输出系统(93)连接的连接端。