[发明专利]用于手术机器人的转接器及超声手术刀系统

说明书

本申请涉及一种用于手术机器人的转接器及超声手术刀系统，用于手术机器人的转接器包括承载平台、钳颚开合机构以及钳颚转动机构；承载平台用于与机械臂固定连接，并用于固定支撑超声手术刀；钳颚开合机构包括位于所述承载平台内的钳颚开合组件；其中钳颚开合机构还包括驱动所述钳颚开合组件相对所述承载平台滑动的开合驱动组件；钳颚转动机构包括位于所述承载平台内的钳颚转动组件；其中钳颚转动机构还包括驱动所述钳颚转动机构相对所述承载平台转动的转动驱动组件。本申请具有使超声手术刀在应用过程中的启闭与位置更加精准的效果。

技术领域

本申请涉及微创手术器械的领域，尤其是涉及一种用于手术机器人的转接器及超声手术刀系统。

背景技术

超声手术刀采用换能器传输到刀杆上的超声能量对软组织进行处理，切割、凝血同时完成，能确保较小的组织侧向热损伤，适用于对需要控制出血和最小程度热损伤的软组织实施切割。超声手术刀是各种微创外科手术中必备的手术器械。随着微创外科手术的普及，超声手术刀已经成为一种常规手术器械。

参考图1、图2和图3，现有的超声手术刀呈长直杆状，其包括刀杆1、外管12、手柄111、内管11、钳颚19、换能器191、旋转套14、滑键13、动作筒18、锁紧环141、连接筒16以及弹簧17。其中刀杆1用于与换能器191连接，内管11套设于刀杆1上，外管12套设于内管11上，钳颚19位于内管11端部，并通过内管11的轴向移动实现启闭；连接筒16套设于外管12上且与外管12轴向卡接；滑键13固定连接在旋转套14的外壁上并沿旋转套14轴线方向设置，旋转套14套设于外管12上，并通过锁紧环141固定在外管12上，内管11、外管12、旋转套14之间通过销钉15实现沿刀杆1径向卡接，内管11上设有供销钉15沿刀杆1轴向滑移的键槽，内管11与连接筒16固定连接；弹簧17套设于连接筒16上，动作筒18套设于连接筒16和旋转套14上，并与连接筒16固定连接，动作筒18的外壁上设有两处台阶，尾端处的台阶便于使用者手拉动作筒18，另一处形成卡槽142，用于标记指示动作筒18的末端位置，区分动作筒18与旋转套14；动作筒18沿刀杆1轴向的移动会压缩弹簧17或释放已经被压缩的弹簧17。使用时，刀杆1与换能器191连接，在一些现有技术中为了便于人操作，通常将换能器191固定连接在一手柄111上，即可将刀杆1看做固定不动。使用者通过沿刀杆1长度方向滑移动作筒18，使动作筒18带动连接筒16移动，由于内管11上开设有键槽，所以内管11能够随连接筒16一同相对于刀杆1移动，进而实现钳颚19的启闭；另外，使用者还能够通过拧松锁紧环141之后转动旋转套14，通过销钉15带动外管12、内管11以及刀杆1一起转动，进而实现钳颚19姿态的改变。

在实现本申请过程中，发明人发现该技术中至少存在如下问题：由于超声手术刀应用于微创外科手术中，需要控制出血量，并在对软组织切割的同时造成尽量小程度的热损伤，因此对操作过程的精度要求较高，而人工调节钳颚的启闭以及钳颚的姿态误差范围不稳定，难以达到高精度的要求。

发明内容

为了能够使超声手术刀在应用过程中的启闭与位置更加精准，本申请提供一种用于手术机器人的转接器。

本申请提供的一种用于手术机器人的转接器，采用如下的技术方案：

一种用于手术机器人的转接器，包括承载平台、钳颚开合机构以及钳颚转动机构；承载平台用于与机械臂固定连接，并用于固定支撑超声手术刀；钳颚开合机构包括位于所述承载平台内并可相对所述承载平台滑动的钳颚开合组件，钳颚开合组件用于抵紧于超声手术刀的动作筒外壁上并推动动作筒相对内管沿轴向滑动；钳颚开合机构还包括驱动所述钳颚开合组件相对所述承载平台滑动的开合驱动组件，所述开合驱动组件包括外露在承载平台外并用于与机械臂的动力输出系统连接的连接端；钳颚转动机构包括位于所述承载平台内并可相对所述承载平台转动的钳颚转动组件，钳颚转动组件用于扣合在滑键上并驱动内管定轴转动；钳颚转动机构还包括驱动所述钳颚转动机构相对所述承载平台转动的转动驱动组件，所述转动驱动组件包括外露在承载平台外并用于与机械臂的动力输出系统连接的连接端。