[发明专利]一种无人机集群飞行同步的反制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机集群飞行同步的反制方法，其特征在于，所述方法包括：

发现无人机集群时，监测所述无人机群的速度角和目标连通度；所述速度角包括所述无人机集群中各节点的速度角，所述目标连通度为所述无人机集群在监测时刻下最大连通分量所包含的节点数占总节点数的比例；

获取所述无人机集群的速度角的熵差，并根据所述熵差判断所述无人机集群是否启动飞行同步，若是，发送干扰信号，对所述无人机集群进行反制；

当所述无人机集群的目标连通度小于预设连通度门限，判断反制成功，结束对所述无人机集群的反制，或当所述无人机集群达到飞行同步状态后，判断反制失败，结束对所述无人机集群的反制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机集群的速度角的熵差判断所述无人机集群是否启动飞行同步，包括：当所述无人机集群的速度角的熵差大于零时，确定所述无人机集群启动飞行同步。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机集群达到飞行同步状态，包括：所述无人机集群的目标连通度不小于所述预设连通度门限，且连续三个时刻的所述无人机集群的速度角的熵差满足熵差条件，所述熵差条件包括：熵差增加、熵差增量降低、且熵差相对增量小于预设门限值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

限制所述干扰信号的平均功率低于门限值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送干扰信号，对所述无人机集群进行反制，具体包括：

获取路径损耗，并根据反制意图和路径损耗确定所述干扰信号的平均功率，生成干扰图案，根据所述干扰图案确定干扰功率并发送所述干扰信号，所述反制意图包括破坏意图或迟滞意图。

6.一种无人机集群飞行同步的反制装置，其特征在于，所述装置包括：

监测单元，用于在发现无人机集群时，监测所述无人机群的速度角和目标连通度；所述速度角包括所述无人机集群中各节点的速度角，所述目标连通度为所述无人机集群在监测时刻下最大连通分量所包含的节点数占总节点数的比例；

同步判断单元，用于获取所述无人机集群的速度角的熵差，并根据所述熵差判断所述无人机集群是否启动飞行同步；

反制执行单元，用于在所述同步判断单元确定所述无人机集群启动飞行同步时，发送干扰信号，以实现对所述无人机集群进行反制；

所述反制执行单元，还用于当判断所述无人机集群的目标连通度小于预设连通度门限，判断反制成功，控制所述反制执行单元结束对所述无人机集群的反制，或当所述无人机集群达到飞行同步状态后，判断反制失败，控制所述反制执行单元结束对所述无人机集群的反制。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述同步判断单元，具体用于：当所述无人机集群的速度角的熵差大于零时，确定所述无人机集群启动飞行同步。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述同步判断单元包括：

同步判断子单元，用于在判断所述无人机集群满足目标连通度不小于所述预设连通度门限，且连续三个时刻的所述无人机集群的速度角的熵差满足熵差条件，确定所述所人机集群达到飞行同步状态，所述熵差条件包括：熵差增加、熵差增量降低、且熵差相对增量小于预设门限值。

9.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述反制执行单元，具体用于：获取路径损耗，并根据反制意图和路径损耗确定所述干扰信号的平均功率，生成干扰图案，根据所述干扰图案确定干扰功率并发送所述干扰信号，所述反制意图包括破坏意图或迟滞意图。

10.一种无人机集群飞行同步的反制设备，其特征在于，所述设备包括存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器存储的程序，以实现如权利要求1-5中任一所述的方法。