[发明专利]一种无人机集群飞行同步的反制方法及装置

说明书

本发明提出一种无人机集群飞行同步的反制方法及装置，发现无人机集群时，监测无人机群的速度角和目标连通度；所述速度角包括所述无人机集群中各节点的速度角，所述目标连通度为所述无人机集群在监测时刻下最大连通分量所包含的节点数占总节点数的比例；根据所述无人机集群的速度角的熵差判断所述无人机集群是否启动飞行同步，若是，发送干扰信号，对所述无人机集群进行反制，当所述无人机集群的目标连通度小于预设连通度门限或所述无人机集群达到飞行同步状态，结束对所述无人机集群的反制。由此降低反制方暴露的可能，提高反制成功率。

技术领域

本发明涉及无人机集群反制技术领域，尤其涉及一种无人机集群飞行同步的反制方法及装置。

背景技术

作为变革未来战场作战模式的重要力量，无人机集群在战场侦察监视、电子干扰对抗、协同突防等场合具有巨大应用潜力。无人机集群应用于作战常需要集群中的各个节点达到飞行同步，即各节点运动速度方向一致、大小相近，同时避免碰撞。达到飞行同步前，系统处于无序状态，防御能力低；达到飞行同步后，系统抗毁能力则显著提升。可见，飞行同步的构建与维护过程是系统较为脆弱的阶段，这是反制无人机集群的有利时机。

为达成飞行同步，无人机蜂群系统内需要信息交互，例如，节点通告本机位置、速度，个体间测距等等，通常用无线通信完成。由于无线媒介的开放性，该过程易受干扰。因此，及时识别无人机集群飞行同步过程的启动，通过主动干扰个体间无线通信，将有可能迟滞甚至瓦解无人机集群的飞行同步，进而反制无人机集群的飞行同步构建。

现有无人机集群飞行同步的反制技术中，无法准确判断无人机集群飞行同步的构建是否成功，因此，无法及时停止对无人机集群的反制干扰，容易暴露反制方的意图，造成反制失败。

发明内容

基于上述现有技术的缺陷和不足，本发明提出一种无人机集群飞行同步的反制方法及装置，能够准确识别无人机集群飞行同步的构建过程，由此提高了无人机集群飞行同步的反制成功率。

为了达到上述目的，本发明提出如下技术方案：

一种无人机集群飞行同步的反制方法，所述方法包括：

发现无人机集群时，监测所述无人机群的速度角和目标连通度；所述速度角包括所述无人机集群中各节点的速度角，所述目标连通度为所述无人机集群在监测时刻下最大连通分量所包含的节点数占总节点数的比例；

获取所述无人机集群的速度角的熵差，并根据所述熵差判断所述无人机集群是否启动飞行同步，若是，发送干扰信号，对所述无人机集群进行反制；

当所述无人机集群的目标连通度小于预设连通度门限，判断反制成功，结束对所述无人机集群的反制，或当所述无人机集群达到飞行同步状态后，判断反制失败，结束对所述无人机集群的反制。

优选地，所述无人机集群的速度角的熵差判断所述无人机集群是否启动飞行同步，包括：当所述无人机集群的速度角的熵差大于零时，确定所述无人机集群启动飞行同步。

优选地，所述当所述无人机集群达到飞行同步状态，包括：所述无人机集群的目标连通度不小于所述预设连通度门限，且连续三个时刻的所述无人机集群的速度角的熵差满足熵差条件，所述熵差条件包括：熵差增加、熵差增量降低、且熵差相对增量小于预设门限值。

优选地，该方法还包括：限制所述干扰信号的平均功率低于门限值。

优选地，所述发送干扰信号，对所述无人机集群进行反制，具体包括：

获取路径损耗，并根据反制意图和路径损耗确定所述干扰信号的平均功率，生成干扰图案，根据所述干扰图案确定干扰功率并发送所述干扰信号，所述反制意图包括破坏意图或迟滞意图。

基于本发明实施例的再一方面，本发明实施例提供一种无人机集群飞行同步的反制装置，所述装置包括：