[发明专利]融合定位设备的检验方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种融合定位设备的检验方法，其中，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆的融合定位设备在第一预设行驶条件下输出的第一定位数据，所述融合定位设备预先安装在所述自动驾驶车辆上，所述第一定位数据包括基于所述融合定位设备内置的惯性测量单元得到的第一原始定位数据和基于所述融合定位设备内置的融合定位算法得到的融合定位数据；

根据所述融合定位数据生成当前对应的自动驾驶车辆定位轨迹；

检验所述第一原始定位数据和所述融合定位数据对应的自动驾驶车辆定位轨迹是否满足所述第一预设行驶条件预设的融合定位要求，得到所述融合定位设备的检验结果；

所述第一预设行驶条件预设的融合定位要求包括所述融合定位设备设定的测试路线，所述检验所述第一原始定位数据和所述融合定位数据对应的自动驾驶车辆定位轨迹是否满足所述第一预设行驶条件预设的融合定位要求，得到所述融合定位设备的检验结果包括：

检验所述融合定位数据对应的自动驾驶车辆定位轨迹是否符合所述测试路线，包括：检验所述自动驾驶车辆定位轨迹是否平滑以及所述自动驾驶车辆定位轨迹的形状是否符合所述测试路线的形状；

在所述融合定位数据对应的自动驾驶车辆定位轨迹符合所述测试路线的情况下，得到所述融合定位设备的检验通过结果；

否则，得到所述融合定位设备的检验未通过结果，并检查所述融合定位设备内置的融合定位算法。

2.根据权利要求1所述方法，其中，所述第一预设行驶条件包括第一测试起点和第一测试路线，所述根据所述融合定位数据生成当前对应的自动驾驶车辆定位轨迹包括：

以所述第一测试起点为原点，将所述融合定位数据转换到东北天坐标系下；

根据所述东北天坐标系下的融合定位数据，生成所述融合定位数据对应的自动驾驶车辆定位轨迹。

3.根据权利要求1所述方法，其中，所述第一预设行驶条件预设的融合定位要求包括所述融合定位设备设定的测试路线对应的原始定位数据的正常值阈值，所述检验所述第一原始定位数据和所述融合定位数据对应的自动驾驶车辆定位轨迹是否满足所述第一预设行驶条件预设的融合定位要求，得到所述融合定位设备的检验结果包括：

检验所述第一原始定位数据是否在所述原始定位数据的正常值阈值范围内；

在所述第一原始定位数据在所述原始定位数据的正常值阈值范围内的情况下，得到所述融合定位设备的检验通过结果；

否则，得到所述融合定位设备的检验未通过结果，并检查所述融合定位设备的配置和连接状态。

4.根据权利要求3所述方法，其中，所述原始定位数据的正常值阈值通过如下方式得到：

获取所述融合定位设备在第二预设行驶条件下采集的第二定位数据，所述第二定位数据包括基于所述融合定位设备内置的惯性测量单元得到的第二原始定位数据；

对所述第二原始定位数据进行统计分析，得到所述第二原始定位数据的数据分布；

根据所述第二原始定位数据的数据分布，确定所述第二原始定位数据的正常值阈值，作为所述原始定位数据的正常值阈值。

5.根据权利要求4所述方法，其中，所述第二原始定位数据包括所述惯性测量单元输出的三轴加速度和三轴角速度，所述原始定位数据的正常值阈值通过如下方式得到：

分别对所述三轴加速度和所述三轴角速度进行统计分析，得到所述三轴加速度的数据分布和所述三轴角速度的数据分布；

根据所述三轴加速度的数据分布和所述三轴角速度的数据分布，确定所述三轴加速度的正常值阈值以及所述三轴角速度的正常值阈值。

6.根据权利要求4所述方法，其中，所述第二预设行驶条件包括第二测试起点和第二测试路线，所述第二预设行驶条件通过如下方式得到：

设定多个第二测试起点和所述第二测试起点对应的第二测试路线；

其中，所述第二测试路线包括路线形状和行驶速度，所述行驶速度包括恒速、恒加速以及变加速中的任意一种或多种。