[发明专利]融合定位设备的检验方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种融合定位设备的检验方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取自动驾驶车辆的融合定位设备在第一预设行驶条件下输出的第一定位数据，融合定位设备预先安装在自动驾驶车辆上，第一定位数据包括基于融合定位设备内置的惯性测量单元得到的第一原始定位数据和基于融合定位设备内置的融合定位算法得到的融合定位数据；根据融合定位数据生成对应的定位轨迹；检验第一原始定位数据和融合定位数据对应的定位轨迹是否满足第一预设行驶条件预设的融合定位要求，得到融合定位设备的检验结果。本申请实现了对融合定位设备本身以及融合定位算法的准确性进行简单、快速的检验，无需真值设备或者高精地图，效率更高，且成本更低。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种融合定位设备的检验方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的飞速发展，对于高精度定位设备以及定位算法的需求日益增加。高精度定位是整个自动驾驶流程中最基础、最关键的能力。有了可靠的定位信息，自动驾驶车辆才会按照正确的轨迹行驶，才能保证后续感知、规划以及控制等模块发挥功能，因此需要事先对融合定位设备的定位能力进行检验。

目前主流的融合定位设备的定位能力检验方法是使用真值设备或高精地图作为参考，来衡量自研的融合定位设备和定位算法的能力。真值设备或高精地图虽然精度高，输出的位置可以作为参考，但这两种方案却至少存在如下问题：

1）真值设备以及相应的后解算软件价格昂贵，为每一辆自动驾驶车辆配备真值设备的成本太高，并且需要基站信息作为前提；

2）高精地图同样成本高，且保密性高，使用流程复杂。

发明内容

本申请实施例提供了一种融合定位设备的检验方法、装置及电子设备、存储介质，以简单、快速地检验融合定位设备的定位能力。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种融合定位设备的检验方法，其中，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆的融合定位设备在第一预设行驶条件下输出的第一定位数据，所述融合定位设备预先安装在所述自动驾驶车辆上，所述第一定位数据包括基于所述融合定位设备内置的惯性测量单元得到的第一原始定位数据和基于所述融合定位设备内置的融合定位算法得到的融合定位数据；

根据所述融合定位数据生成当前对应的自动驾驶车辆定位轨迹；

检验所述第一原始定位数据和所述融合定位数据对应的自动驾驶车辆定位轨迹是否满足所述第一预设行驶条件预设的融合定位要求，得到所述融合定位设备的检验结果。

可选地，所述第一预设行驶条件包括第一测试起点和第一测试路线，所述根据所述融合定位数据生成当前对应的自动驾驶车辆定位轨迹包括：

以所述第一测试起点为原点，将所述融合定位数据转换到东北天坐标系下；

根据所述东北天坐标系下的融合定位数据，生成所述融合定位数据对应的自动驾驶车辆定位轨迹。

可选地，所述第一预设行驶条件预设的融合定位要求包括所述融合定位设备设定的测试路线对应的原始定位数据的正常值阈值，所述检验所述第一原始定位数据和所述融合定位数据对应的自动驾驶车辆定位轨迹是否满足所述第一预设行驶条件预设的融合定位要求，得到所述融合定位设备的检验结果包括：

检验所述第一原始定位数据是否在所述原始定位数据的正常值阈值范围内；

在所述第一原始定位数据在所述原始定位数据的正常值阈值范围内的情况下，得到所述融合定位设备的检验通过结果；

否则，得到所述融合定位设备的检验未通过结果，并检查所述融合定位设备的配置和连接状态。