[发明专利]一种双差模糊度固定方法、设备以及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种双差模糊度固定方法、设备以及可读存储介质，相关实施例可应用于交通领域，该方法包括：获取观测数据，基于观测数据确定双差模糊度估计值，对双差模糊度估计值进行模糊度搜索处理，得到双差模糊度最优选值和双差模糊度次优选值；获取双差模糊度表；若比率校验结果为校验不通过结果，则基于双差模糊度最优选值和双差模糊度次优选值，对双差模糊度表中的历史双差模糊度固定值进行模糊度继承处理，得到当前双差模糊度固定值；若比率校验结果为校验通过结果，则根据双差模糊度最优选值更新双差模糊度表，将双差模糊度最优选值确定为当前双差模糊度固定值。采用本发明，可以有效提高双差模糊度的固定率。

技术领域

本申请涉及卫星定位技术领域，尤其涉及一种双差模糊度固定方法、设备以及可读存储介质。

背景技术

随着全球卫星定位技术的发展，厘米甚至毫米级的定位精度需求也越来越迫切，需求范围也越来越广泛，如测量测绘、无人驾驶、堤坝变形监控、室外自动作业机器人等领域都需要高精度的位置信息。因此，基于载波相位观测值的实时动态差分定位技术（Real-time kinematic，RTK）以其高精度、高可靠性等优点，得到了越来越多人的重视。

在RTK技术中，最常采用的是双差测量，可以进一步消除星历误差，以及电流层、对流层的延迟误差。但是，RTK技术中的载波相位观测量中存在一个模糊度，即接收到的载波相位与接收机产生的基准相位直接相位差的初始观测值所对应的整周未知数。模糊度是无法直接观测得到的，因此在双差测量中，如何正确固定双差模糊度，对于后续定位精度的准确性，十分重要。

现有方法中可以先确定双差模糊度对应的浮点解，然后基于动态搜索方法来确定双差模糊度对应的整数解，从而固定双差模糊度，但是搜索得到的双差模糊度不一定可用，换言之，可能需要进行多次搜索才能确定双差模糊度。双差模糊度的固定率较低，且双差模糊度的固定所花费的时间较长。

发明内容

本申请实施例提供了一种双差模糊度固定方法、设备以及可读存储介质，可以有效提高双差模糊度的固定率。

本申请实施例一方面提供了一种双差模糊度固定方法，包括：

获取观测数据，基于观测数据确定双差模糊度估计值，对双差模糊度估计值进行模糊度搜索处理，得到双差模糊度最优选值和双差模糊度次优选值；观测数据包括参考卫星和n个观测卫星分别对应的观测数据；n为正整数；

获取双差模糊度表；双差模糊度表包括m个观测卫星分别基于参考卫星确定的历史双差模糊度固定值；m为正整数；m个观测卫星包含n个观测卫星；

若双差模糊度最优选值和双差模糊度次优选值对应的比率校验结果为校验不通过结果，则基于双差模糊度最优选值和双差模糊度次优选值，对双差模糊度表中的历史双差模糊度固定值进行模糊度继承处理，得到当前双差模糊度固定值；

若双差模糊度最优选值和双差模糊度次优选值对应的比率校验结果为校验通过结果，则根据双差模糊度最优选值更新双差模糊度表，将双差模糊度最优选值确定为当前双差模糊度固定值。

本申请实施例一方面提供了一种双差模糊度固定装置，包括：

优选值确定模块，用于获取观测数据，基于观测数据确定双差模糊度估计值，对双差模糊度估计值进行模糊度搜索处理，得到双差模糊度最优选值和双差模糊度次优选值；观测数据包括参考卫星和n个观测卫星分别对应的观测数据；n为正整数；

获取模块，用于获取双差模糊度表；双差模糊度表包括m个观测卫星分别基于参考卫星确定的历史双差模糊度固定值；m为正整数；m个观测卫星包含n个观测卫星；

继承固定模块，用于若双差模糊度最优选值和双差模糊度次优选值对应的比率校验结果为校验不通过结果，则基于双差模糊度最优选值和双差模糊度次优选值，对双差模糊度表中的历史双差模糊度固定值进行模糊度继承处理，得到当前双差模糊度固定值；