[发明专利]一种发电风机桨叶图像采集装置、方法及存储介质

权利要求书

1.一种发电风机桨叶图像采集装置，其特征在于，包括机场底座、无人机、激光雷达和采集控制器；

所述机场底座，设置于发电风机主体上，用于放置所述无人机；

所述激光雷达，设置于所述机场底座上，用于探测所述无人机的飞行位置，以及所述发电风机各桨叶的桨叶位置，形成位置信息发送至所述采集控制器；

所述采集控制器，设置于所述机场底座内，用于根据所述激光雷达发送的位置信息选取目标桨叶并确定目标拍摄位姿，并控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集。

2.根据权利要求1所述的发电风机桨叶图像采集装置，其特征在于，所述采集控制器，具体用于：

接收所述激光雷达发送的位置信息，从所述位置信息中解析得到无人机的飞行位置以及发电风机各桨叶的桨叶位置；

根据所述飞行位置和各所述桨叶位置，从未被拍摄的桨叶中选取目标桨叶；

将所述目标桨叶的桨叶第一端前侧预设距离确定为目标拍摄位置，并基于所述目标拍摄位置和所述目标桨叶的桨叶位置确定目标云台姿态；

控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位置，并以所述目标云台姿态拍摄所述目标桨叶。

3.根据权利要求1所述的发电风机桨叶图像采集装置，其特征在于，所述采集控制器，还用于：

在控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集之后，将所述目标桨叶标记为已拍摄桨叶；

从未被拍摄的桨叶中重新选取目标桨叶，并控制所述无人机对新选取的目标桨叶进行图像采集，直至所有桨叶都标记为已拍摄桨叶。

4.根据权利要求1所述的发电风机桨叶图像采集装置，其特征在于，所述采集控制器，还用于：

获取所述无人机采集的桨叶图像，将所述桨叶图像上传至风机巡检服务器，以便对所述桨叶进行缺陷分析，得到桨叶巡检报告。

5.一种发电风机桨叶图像采集方法，应用于权利要求1-4任一所述装置中的采集控制器，其特征在于，包括：

接收到巡检指令时，控制无人机飞行至巡检初始位置；

获取激光雷达发送的位置信息，根据所述位置信息选取目标桨叶并确定目标拍摄位姿，其中，所述位置信息包括所述无人机的飞行位置以及发电风机各桨叶的桨叶位置；

控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集。

6.根据权利要求5所述的发电风机桨叶图像采集方法，其特征在于，所述目标拍摄位姿包括目标拍摄位置和目标云台姿态；

相应的，所述根据所述位置信息选取目标桨叶并确定目标拍摄位姿，包括：

从所述位置信息中解析得到无人机的飞行位置以及发电风机各桨叶的桨叶位置；

根据所述飞行位置和各所述桨叶位置，从未被拍摄的桨叶中选取目标桨叶；

将所述目标桨叶的桨叶第一端前侧预设距离确定为目标拍摄位置，并基于所述目标拍摄位置和所述目标桨叶的桨叶位置确定目标云台姿态。

7.根据权利要求6所述的发电风机桨叶图像采集方法，其特征在于，所述控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集，包括：

控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位置，并调整为目标云台姿态对所述目标桨叶进行拍摄，得到桨叶图像；

判断所述桨叶图像内是否包含所述目标桨叶的桨叶第二端图像，若否，控制所述无人机向所述目标桨叶的桨叶第二端方向移动预设距离并继续拍摄，直至最新拍摄的桨叶图像内包含所述目标桨叶的桨叶第二端图像。

8.根据权利要求5所述的发电风机桨叶图像采集方法，其特征在于，在控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集之后，还包括：

将所述目标桨叶标记为已拍摄桨叶；

从未被拍摄的桨叶中重新选取目标桨叶，并控制所述无人机对新选取的目标桨叶进行图像采集，直至所有桨叶都标记为已拍摄桨叶。