[发明专利]一种发电风机桨叶图像采集装置、方法及存储介质

说明书

本发明公开了一种发电风机桨叶图像采集装置、方法及存储介质。该装置包括机场底座、无人机、激光雷达和采集控制器；所述机场底座，设置于发电风机主体上，用于放置所述无人机；所述激光雷达，设置于所述机场底座上，用于探测所述无人机的飞行位置，以及所述发电风机各桨叶的桨叶位置，形成位置信息发送至所述采集控制器；所述采集控制器，设置于所述机场底座内，用于根据所述激光雷达发送的位置信息选取目标桨叶并确定目标拍摄位姿，并控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集。本发明解决了风机巡检人力成本高、拍摄精度不够等问题，根据实时检测的桨叶位置对风机桨叶进行精准拍摄，为风机自动化巡检操作奠定了基础。

技术领域

本发明实施例涉及自动化检测技术领域，尤其涉及一种发电风机桨叶图像采集装置、方法及存储介质。

背景技术

一般情况下，发电风机都安装在偏远空旷的山区或平原，风机桨叶也长期暴露在自然环境中，对风机桨叶进行定期检查与维护是必不可少的。

目前风机桨叶的巡检主要依靠人工进行，通常需要巡检工人携带望远镜观测、攀爬风机或者高空下目测检查，有限的人力需要对几百公里的风机实行有效的检查，其难度不言而喻，同时人工巡检也会带来很多未知隐患。

近年来，随着无人机的普及，风机桨叶的巡检工作也引入了无人机技术。现有无人机巡检风机需提前规划无人机飞行航线，而规划无人机飞行航线需要巡检工人携带无人机设备前往现场对巡检目标所在巡检点位进行拍照点人工示教，生成无人机飞行航线文件并进行现场航线验证后保存。在需要对风机进行巡检时，无人机根据保存的飞行航线飞行拍照。但该方法很容易受人为因素以及自然环境因素影响，导致拍摄精度不够，捕捉不到关键位置等问题，且人力成本依然很高。

发明内容

本发明提供一种发电风机桨叶图像采集装置、方法及存储介质，以实现准确采集发电风机桨叶图像。

第一方面，本发明实施例提供了一种发电风机桨叶图像采集装置，该装置包括机场底座、无人机、激光雷达和采集控制器；

所述机场底座，设置于发电风机主体上，用于放置所述无人机；

所述激光雷达，设置于所述机场底座上，用于探测所述无人机的飞行位置，以及所述发电风机各桨叶的桨叶位置，形成位置信息发送至所述采集控制器；

所述采集控制器，设置于所述机场底座内，用于根据所述激光雷达发送的位置信息选取目标桨叶并确定目标拍摄位姿，并控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集。

可选的，所述采集控制器，具体用于：

接收所述激光雷达发送的位置信息，从所述位置信息中解析得到无人机的飞行位置以及发电风机各桨叶的桨叶位置；

根据所述飞行位置和各所述桨叶位置，从未被拍摄的桨叶中选取目标桨叶；

将所述目标桨叶的桨叶第一端前侧预设距离确定为目标拍摄位置，并基于所述目标拍摄位置和所述目标桨叶的桨叶位置确定目标云台姿态；

控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位置，并以所述目标云台姿态拍摄所述目标桨叶。

可选的，所述采集控制器，还用于：

在控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集之后，将所述目标桨叶标记为已拍摄桨叶；

从未被拍摄的桨叶中重新选取目标桨叶，并控制所述无人机对新选取的目标桨叶进行图像采集，直至所有桨叶都标记为已拍摄桨叶。

可选的，所述采集控制器，还用于：

获取所述无人机采集的桨叶图像，将所述桨叶图像上传至风机巡检服务器，以便对所述桨叶进行缺陷分析，得到桨叶巡检报告。