[发明专利]装配定位结构、机器人手臂以及机械人

权利要求书

1.一种装配定位结构，其特征在于，包括支撑连接架、充气胶垫(2)以及供气组件，其中，

所述充气胶垫(2)设置在所述支撑连接架上，所述供气组件与所述充气胶垫(2)相连接；三个以上所述充气胶垫(2)沿待定位部件的周向分布且连接在安装部件上，通过所述供气组件向所述充气胶垫(2)内充入气体能使所述待定位部件在所述充气胶垫(2)挤压下定位在所述安装部件上；

所述支撑连接架上设置弹性板结构，在安装所述待定位部件的过程中所述弹性板结构能发生变形且所述待定位部件安装到位后，所述弹性板结构与所述待定位部件的阶梯端面相接触。

2.根据权利要求1所述的装配定位结构，其特征在于，所述支撑连接架与所述安装部件为一体成型结构或者所述支撑连接架与所述安装部件可拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的装配定位结构，其特征在于，所述支撑连接架包括三个以上相互独立的连接架单元(1)，每个所述连接架单元(1)上均设置所述充气胶垫(2)，相连接的所述连接架单元(1)与所述充气胶垫(2)形成一夹爪调节部件，所述夹爪调节部件沿所述待定位部件的周向分布。

4.根据权利要求1所述的装配定位结构，其特征在于，所述弹性板结构包括卡爪固定顶板(3)和弹性片(4)，所述卡爪固定顶板(3)的一端与所述支撑连接架(1)相连接，所述弹性片(4)与所述卡爪固定顶板(3)和所述支撑连接架(1)相连接，当所述卡爪固定顶板(3)的自由端向下弯曲发生变形时，所述弹性片(4)处于压缩状态。

5.根据权利要求4所述的装配定位结构，其特征在于，所述卡爪固定顶板的上板面和/或下板面上设置弹性垫(5)。

6.根据权利要求3所述的装配定位结构，其特征在于，所述连接架单元(1)包括卡爪固定底板(11)和卡爪立柱(12)，所述卡爪立柱(12)竖向设置，所述卡爪固定底板(11)和所述弹性板结构分别设置在所述卡爪立柱(12)的两端，所述充气胶垫(2)设置在对应的所述连接架单元(1)上且所述充气胶垫(2)设置在所述卡爪立柱(12)朝向所述待定位部件的侧面上，所述弹性板结构位于所述充气胶垫(2)的上方。

7.根据权利要求6所述的装配定位结构，其特征在于，所述卡爪固定底板(11)和所述弹性板结构在所述连接架单元(1)上分别向相反的方向延伸。

8.根据权利要求1所述的装配定位结构，其特征在于，所述安装部件为机器人手臂的大臂(6)，所述待定位部件为机器人手臂的减速器(8)。

9.一种机器人手臂，其特征在于，包括大臂(6)、减速器(8)以及电机组件(7)，所述电机组件(7)上设置电机定位结构，所述电机定位结构连接所述电机组件(7)和所述减速器(8)，所述大臂(6)上设置权利要求4-8中任一项所述的装配定位结构且该所述装配定位结构称为大臂定位结构，所述大臂定位结构连接所述大臂(6)和所述减速器(8)；

所述电机定位结构包括支撑连接架、充气胶垫(2)以及供气组件，其中，所述充气胶垫(2)设置在所述支撑连接架上，所述供气组件与所述充气胶垫(2)相连接；三个以上所述充气胶垫(2)沿待定位部件的周向分布且连接在安装部件上，通过所述供气组件向所述充气胶垫(2)内充入气体能使所述待定位部件在所述充气胶垫(2)挤压下定位在所述安装部件上。

10.根据权利要求9所述的机器人手臂，其特征在于，所述电机组件(7)包括电机安装板(71)，所述电机定位结构的支撑连接架(1)连接在所述电机安装板(71)的下板面上。

11.根据权利要求9所述的机器人手臂，其特征在于，所述大臂定位结构支撑连接架的底部通过螺钉与所述大臂(6)上的螺纹孔相连接，所述大臂定位结构支撑连接架顶部的弹性板结构与所述减速器(8)的阶梯面端相接触。

12.一种机器人，其特征在于，包括权利要求9-11中任一项所述的机器人手臂。