[发明专利]装配定位结构、机器人手臂以及机械人

说明书

本发明提供了一种装配定位结构、机器人手臂以及机械人，涉及机器人技术领域，解决了现有技术中传统机械人大臂上减速机的安装方式，存在要求加工精度高且安装效率低的技术问题。该结构包括支撑连接架、充气胶垫、供气组件，充气胶垫设置在支撑连接架上，供气组件与充气胶垫相连接；三个以上充气胶垫连接在安装部件上，通过供气组件向充气胶垫内充入气体能使待定位部件在充气胶垫挤压下定位在安装部件上。本发明可以简化减速器安装工序，通过调节充气胶垫内的充气量，对减速器进行定位调节，从而调节减速器与其装配零件的同轴度，防止因为偏心现象导致减速器的损坏，降低减速器在安装或拆卸时的人力成本，可以提高减速器的安装效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种装配定位结构、机器人手臂以及机械人。

背景技术

在机器人关节传动上普遍应用减速器进行减速运行，工业机器人用的减速器具有体积小、功率高、质量轻等优点。机器人对于减速器的安装要求较高，需要与减速器配合的零件其表面加工精度要高，并且在减速器安装后会对其进行平面度及同轴度的检测。

图1为常规减速器装配的爆炸图，图1中所示意出的减速器装配结构包括大臂6、减速器8、电机组件7(J2电机组件)等主要部件，传统减速机的安装方式是在大臂上设置安装的螺纹孔，用螺钉将减速器固定在大臂上，并且在固定螺钉之前需要通过大臂的加工凸台对大臂和减速器进行定心，以保证大臂与减速器的同轴度，同时实现减速器径向定位，对于电机组件7与减速器8的连接，也是通过固定螺钉连接。上述安装方式对装配工艺及装配精度要求较高，零件加工误差未达到允许误差之内导致减速器安装困难。减速器在安装过程中与其配合部件出现不同轴和偏心的现象，会影响减速器在运行时齿因为受力不均造成减速器损坏，降低减速器的使用寿命。另外，机器人在运行时出现电机组件固定螺钉震松导致电机组件与减速器出现偏心现象，损坏减速器。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装配定位结构、机器人手臂以及机械人，解决了现有技术中存在的传统机械人大臂上减速机的安装方式，要求加工精度高且安装效率低的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种装配定位结构，包括支撑连接架、充气胶垫以及供气组件，其中，所述充气胶垫设置在所述支撑连接架上，所述供气组件与所述充气胶垫相连接；三个以上所述充气胶垫沿待定位部件的周向分布且连接在安装部件上，通过所述供气组件向所述充气胶垫内充入气体能使待定位部件在所述充气胶垫挤压下定位在所述安装部件上。

进一步地，所述支撑连接架与所述安装部件为一体成型结构或者所述支撑连接架与所述安装部件可拆卸连接。

进一步地，所述支撑连接架的包括三个以上相互独立的连接架单元，每个所述连接架单元上均设置所述充气胶垫，相连接的所述连接架单元与所述充气胶垫形成一夹爪调节部件，所述夹爪调节部件沿所述待定位部件的周向分布。

进一步地，所述支撑连接架上设置弹性板结构，在安装所述待定位部件的过程中所述弹性板结构能发生变形且所述待定位部件安装到位后，所述弹性板结构与所述待定位部件的端面或阶梯端面相接触。

进一步地，所述弹性板结构包括卡爪固定顶板和弹性片，所述卡爪固定顶板的一端与所述支撑连接架相连接，所述弹性片与所述所述卡爪固定顶板和所述支撑连接架相连接，当所述卡爪固定顶板的自由端向下弯曲发生变形时，所述弹性片处于压缩状态。

进一步地，所述卡爪固定顶板的上板面和/或下板面上设置弹性垫。

进一步地，所述支撑连接架的包括三个以上相互独立的连接架单元，所述连接架单元包括卡爪固定底板和卡爪立柱，所述卡爪立柱竖向设置，所述卡爪固定底板和所述弹性板结构分别设置在所述卡爪立柱的两端，所述充气胶垫设置在对应的所述连接架单元上且所述充气胶垫设置在所述卡爪立柱朝向所述待定位部件的侧面上，所述弹性板结构位于所述充气胶垫的上方。