[发明专利]适用于组合飞行器的组合分离机构

说明书

本发明公开了一种适用于组合飞行器的组合分离机构，包括外盒，所述外盒外间隔设置有若干分离臂，所述外盒内设置有通过舵机驱动的主动盘，所述主动盘沿轴向间隔铰接若干连杆，每个连杆铰接从动摇杆，所述从动摇杆延伸至分离臂一端设置有锁定钩，舵机控制主动盘转动，从而带动从动摇杆转动，引起锁定钩在分离臂里位置变化，实现锁定和解锁。本发明能够适用于大尺寸飞行器的高转速飞行状态；在锁定状态下具有自锁能力，提高了组合体飞行时的可靠性。

技术领域

本发明涉及分离机构，具体涉及一种适用于组合飞行器的组合分离机构。

背景技术

人们受到自然界枫树种子荚下落过程的启发，根据枫树子下落过程中的空气动力学行为，模仿枫树子外形设计出一种高效的无人飞行器，这种飞行器会像枫树子一样自发进入旋转状态，在人为引入动力和控制系统后可以实现空中悬停以及可控飞行。为了进一步提高飞行器的飞行性能及任务执行性能，出现了将单一飞行器组合为组合体的设想。

现有的组合分离机构由于其设计上的局限，仅被用于不带动力系统的微型飞行器。不带动力系统的飞行器无法保持悬停，在持续下落过程中将自发进入旋转状态以减小下落速度，这种情况下飞行器旋转角速度较小，加上飞行器本身尺寸不大，所形成的离心力很小，现有的组合分离机构勉强能够满足要求。若希望实现较大尺寸且带有动力系统的高转速飞行器的组合与空中分离，原有的组合分离机构将不再适用。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种适用于组合飞行器的组合分离机构，解决现有的分离机构可靠性不够，不适于带动力系统的飞行器的组合和分离的问题。

技术方案：本发明所述的适用于组合飞行器的组合分离机构，包括外盒，所述外盒外间隔设置有若干分离臂，所述外盒内设置有通过舵机驱动的主动盘，所述主动盘沿轴向间隔铰接若干连杆，每个连杆铰接从动摇杆，所述从动摇杆延伸至分离臂一端设置有锁定钩，舵机控制主动盘转动，从而带动从动摇杆转动，引起锁定钩在分离臂里位置变化，实现锁定和解锁。

为了可以实现双机组合，所述外盒为六边形外盒。

为了既能够在组合时锁住飞行器，也能在分离时防撞和保证飞行器的分离方向，所述分离臂的数量为六个，分离臂一侧设置有与锁定钩适应的通孔。

优选的是，所述主动盘设置在外盒的中心。

所述连杆数量为六个，所述从动摇杆通过转轴与外盒连接，从动摇杆绕转轴转动。

所述舵机安装在舵机盒内。

有益效果：组合体在实际飞行中，单个飞行器将产生很大的离心力，并直接作用于从动摇杆，本发明依靠四杆机构的合理传动，使得机构能够在从动摇杆受到大拉力情况下，依靠较小的舵机输出力矩实现机构的锁定与分离，使其能够适用于大尺寸飞行器的高转速飞行状态；在锁定状态下具有自锁能力，提高了组合体飞行时的可靠性；机构解锁与锁定状态之间的切换响应速度快，同步性高，加上分离臂的合理设计，能有效防止组合体在分离时发生碰撞；在组合成组合体时，只需将单个飞行器沿分离臂插入即可，操作简单便捷。

附图说明

图1为本发明结构结构示意图；

图2(a)为组合分离机构锁定时的状态图，图2(b)为组合分离机构解锁时的状态图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步说明。

如图1所示，本发明公开了一种适用于组合式飞行器的组合分离机构，包括六边形外盒1、长方体分离臂2、舵机10、舵机盒11、六组四杆机构，四杆机构分别包括一个主动盘5、六根连杆6、六根从动摇杆3，从动摇杆端部有锁定钩4，外盒1则充当四杆机构的机架。机构由舵机10控制主动盘转动，从而带动从动摇杆3转动，引起锁定钩4 的位置变化，用于锁定和解锁。