[发明专利]基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种基于激光雷达的近距离避障方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧；

检测到当前帧中在所述车辆的第一避障区域内存在障碍物时，向所述车辆发送停车指令，并记录所述当前帧中在所述车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍物进入或离开第二避障区域的动态；其中，所述第二避障区域大于所述第一避障区域；

连续N帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量为零时，向所述车辆发送启动指令。

2.如权利要求1所述的基于激光雷达的近距离避障方法，其特征在于，所述第一避障区域通过以下步骤得到：

实时接收所述车辆发送的位置信息；其中，所述位置信息包括横坐标、纵坐标和朝向；

根据所述位置信息，以所述车辆的中心为几何中心，实时计算所述车辆预设范围内的区域，得到第一避障区域。

3.如权利要求1所述的基于激光雷达的近距离避障方法，其特征在于，所述连续N帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，之后还包括：

根据所述图像帧中的观测信息对所述第二避障区域内障碍物的数量进行更新。

4.如权利要求3所述的基于激光雷达的近距离避障方法，其特征在于，所述根据所述图像帧中的观测信息对所述第二避障区域内障碍物的数量进行更新，具体包括：

根据最近距离原则，跟踪连续M帧中所述车辆预设范围内障碍物的观测信息；其中，所述观测信息至少包括坐标、速度和方向；

根据所述观测信息计算每一帧中所述障碍物是否在所述第二避障区域内；

根据计算结果对所述第二避障区域内障碍物的数量进行增加或减少。

5.如权利要求4所述的基于激光雷达的近距离避障方法，其特征在于，所述根据计算结果对所述第二避障区域内障碍物的数量进行增加或减少，具体包括：

基于计算结果采用队列记录连续M帧中每一所述障碍物的状态；其中，1表示当前帧中障碍物在第二避障区域内，0表示当前帧中障碍物不在第二避障区域内；

遍历所述队列，判断第M帧中所述障碍物是否在所述第二避障区域内；

若所述障碍物在所述第二避障区域内，则所述第二避障区域内障碍物的数量相应增加；

若所述障碍物不在所述第二避障区域内，则所述第二避障区域内障碍物的数量相应减少。

6.如权利要求3所述的基于激光雷达的近距离避障方法，其特征在于，所述根据所述图像帧中的观测信息对所述第二避障区域内障碍物的数量进行更新，之后还包括：

检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量不为零时，车辆保持停止状态。

7.如权利要求1所述的基于激光雷达的近距离避障方法，其特征在于，对所述图像帧中的障碍物进行检测时，采用基于马式距离的匈牙利跟踪算法。

8.一种基于激光雷达的近距离避障装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧；

停车模块，用于检测到当前帧中在所述车辆的第一避障区域内存在障碍物时，向所述车辆发送停车指令，并记录所述当前帧中在所述车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍物进入或离开第二避障区域的动态；其中，所述第二避障区域大于所述第一避障区域；

启动模块，用于连续N帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量为零时，向所述车辆发送启动指令。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的基于激光雷达的近距离避障方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的基于激光雷达的近距离避障方法。