[发明专利]基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧；检测到当前帧中在所述车辆的第一避障区域内存在障碍物时，向所述车辆发送停车指令，并记录所述当前帧中在所述车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍物进入或离开第二避障区域的动态；其中，所述第二避障区域大于所述第一避障区域；连续N帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量为零时，向所述车辆发送启动指令。本发明仅依靠激光雷达感知观测信息，在障碍物没有被感知到的情况下，通过判断车辆近距离区域内障碍物的数量，以实现近距离避障。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着AI技术的发展，车辆避障主动安全技术越来越受到技术工程师的关注。车辆避障主动安全技术是自动驾驶车辆较为核心的部分，自动驾驶车辆如何能够准确的识别侦测障碍目标并安全准确无误的避开障碍物，这是其必备的技能之一。

目前在自动驾驶领域，车辆的避障涉及了自动驾驶安全性、稳定性以及实时性。如果由于现场环境或者其他客观因素，无法使用多传感器融合方式，仅依靠场端激光雷达感知信息进行避障，是相对困难的。并且，在近距离避障场景下，由于激光雷达的感知原理，会将人或者自行车的感知与车辆融为一体，导致人员无法通过激光雷达感知到，另外在无车端超声波辅助或者辅助存在检测盲区的情况下，亦无法检测到人员存在。基于以上两点，现有的避障方法由于雷达感知信息缺失或者其他传感器的限制，无法保证观测信息的完整性和实时性，造成无法识别近距离的人员，进而导致避障失效，甚至引发安全事故。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质，仅依靠激光雷达感知观测信息，在障碍物没有被感知到的情况下，通过判断车辆近距离区域内障碍物的数量，以实现近距离避障。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种基于激光雷达的近距离避障方法，包括：

获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧；

检测到当前帧中在所述车辆的第一避障区域内存在障碍物时，向所述车辆发送停车指令，并记录所述当前帧中在所述车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍物进入或离开第二避障区域的动态；其中，所述第二避障区域大于所述第一避障区域；

连续N帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量为零时，向所述车辆发送启动指令。

作为上述方案的改进，所述第一避障区域通过以下步骤得到：

实时接收所述车辆发送的位置信息；其中，所述位置信息包括横坐标、纵坐标和朝向；

根据所述位置信息，以所述车辆的中心为几何中心，实时计算所述车辆预设范围内的区域，得到第一避障区域。

作为上述方案的改进，所述连续N帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，之后还包括：

根据所述图像帧中的观测信息对所述第二避障区域内障碍物的数量进行更新。

作为上述方案的改进，所述根据所述图像帧中的观测信息对所述第二避障区域内障碍物的数量进行更新，具体包括：

根据最近距离原则，跟踪连续M帧中所述车辆预设范围内障碍物的观测信息；其中，所述观测信息至少包括坐标、速度和方向；

根据所述观测信息计算每一帧中所述障碍物是否在所述第二避障区域内；

根据计算结果对所述第二避障区域内障碍物的数量进行增加或减少。

作为上述方案的改进，所述根据计算结果对所述第二避障区域内障碍物的数量进行增加或减少，具体包括：