[发明专利]一种行内实时机械除草设备及除草方法

权利要求书

1.一种行内实时机械除草设备，其特征在于，包括：除草车本体(1)、两个侧翼(6)、除草刀系统、作物识别系统和控制系统；

所述除草刀系统包括：气压缸一(7)、两根连接杆(8)、两个小电机(9)、两把除草刀(10)、气压缸二(16)、两个连接块(17)和传动机构；

所述传动机构包括：两个滑块(18)和两个滑轨(19)；

所述作物识别系统包括：RGB摄像机(11)、暗室(12)和四个卤素灯(13)；

所述控制系统包括：处理器(5)和除草刀驱动模块；

在所述除草车本体(1)的顶部下方，距除草车本体(1)后端三分之一处的左右两侧分别对称设置一个L型侧翼(6)；

位于左侧的侧翼(6)与气压缸一(7)的固定端连接，所述气压缸一(7)的活动端与连接块(17)的一端连接；

所述连接杆(8)竖直放置，所述连接块(17)的另一端与连接杆(8)的靠近上端处连接；所述小电机(9)固定在连接杆(8)的下端；所述小电机(9)的输出轴竖直朝下，且小电机(9)的输出轴与除草刀(10)的中心固定连接；

所述气压缸一(7)的冲程方向与连接杆(8)互相垂直；

位于右侧的侧翼(6)与气压缸二(16)的固定端连接，所述气压缸二(16)的活动端与另一个连接块(17)的一端连接；

另一根连接杆(8)竖直放置，另一个连接块(17)的另一端与另一根连接杆(8)的靠近上端处连接；另一个小电机(9)固定在另一根连接杆(8)的下端；所述另一个小电机(9)的输出轴竖直朝下，且另一个小电机(9)的输出轴与另一把除草刀(10)的中心固定连接；

所述气压缸二(16)的冲程方向与另一根连接杆(8)互相垂直；

所述处理器(5)与除草刀驱动模块连接，所述除草刀驱动模块与两个小电机(9)均连接；

所述除草刀驱动模块在处理器(5)的控制下驱动两个小电机(9)转动，进而带动两把除草刀(10)旋转，除草刀(10)切入土壤，并向前推进，将行间以及行内安全区范围外的杂草铲除，完成除草过程；

所述两根连接杆(8)的上端分别与一个滑块(18)固定连接；

在所述除草车本体(1)的底部距除草车本体(1)后端三分之一处设有两根横向布置且位于同一直线的滑轨(19)；

两个滑块(18)分别位于两个滑轨(19)中，且分别能够在两根滑轨(19)中左右自由滑动；

所述暗室(12)安装在所述除草车本体(1)的底部前方；

所述RGB摄像机(11)与处理器(5)连接，且所述RGB摄像机(11)安装在所述暗室(12)内；

所述四个卤素灯(13)分别安装在所述暗室(12)内顶部的四个角；

所述四个卤素灯(13)通过调整其角度，点亮整个暗室(12)，为RGB摄像机(11)提供光源，同时消除进入暗室(12)的植株的阴影；

所述RGB摄像机(11)进行拍照，经过延时后，将图像信息传送给处理器(5)处理，处理器(5)对行间以及行内安全区范围进行识别，控制气压缸一(7)和气压缸二(16)带动除草刀(10)左右移动，将行间以及行内安全区范围外的杂草铲除；

所述安全区范围为：以作物为中心的半径为6cm的圆形区域；

所述除草刀(10)包括：除草刀刀体(20)和若干除草刀刀片(21)；

所述除草刀刀体(20)为：圆盘式；

在所述除草刀刀体(20)的边缘均布固定所述若干除草刀刀片(21)；

所述除草刀刀体(20)采用经预硬化处理的工具钢制造；

所述若干除草刀刀片(21)形状近似为弯曲的梯形；若干除草刀刀片(21)在入土端的斜边刀刃与除草刀刀体(20)的平面呈30°角。

2.如权利要求1所述的行内实时机械除草设备，其特征在于：在所述除草车本体(1)安装设置有控制箱(2)；

所述处理器(5)和除草刀驱动模块均安装在控制箱(2)内。