[发明专利]一种行内实时机械除草设备及除草方法

说明书

本发明属于农用机械设备技术领域，涉及一种行内实时机械除草设备及除草方法，行内实时机械除草设备包括：除草车本体，除草车本体下侧有四个电驱动轮，除草车本体底部有作物识别系统，包含RGB摄像机、暗室和卤素灯，卤素灯安装在暗室四角，作物识别系统后方设置除草刀系统，除草车本体上方安装有控制箱，控制箱内设实时定位模块、除草刀驱动模块和电源。本发明主要针对甜菜、莴苣诸如此类的矮小的经济作物，在作物四到六叶期的除草装备，在除草的过程中能实现自动控制，能够沿作物行前进，同时清楚杂草实现精准除草，在提高了除草效率的同时，降低了工作人员的劳动强度，节约了人力成本，提高工作效率。

技术领域

本发明属于农用机械设备技术领域，涉及一种农田除草装备及其工作方法，尤其涉及一种行内实时机械除草设备及除草方法。

背景技术

农作物在生长过程中，农田中生命力强的杂草会与作物争夺养料、水分和空间；特别是在四到六叶期的幼苗，农作物的生命力相对于杂草较为脆弱，易被淘汰，所以除草是必不可少的一道工序。传统的除草是采用锄头来完成的：锄头的头部深入土壤中，人工拉动锄头的手柄，使锄头在土壤中移动，在地表以下把草根铲断，同时对农田进行松土，再对成块的土壤用锄头打碎，最终达到除草、松土、保水及预防土壤结痂的效果。对于上述人工除草的方式，虽然要求低，但耗力多、工效低，且不能大面积及时防除。因此，机械除草目前是主流的物理除草方式，该种除草方式是专门设计用来控制作物行内的杂草，即那些在行中央但在安全区之外的杂草，而不损害精确种植的行作物。

发明内容

目前市面上并没有较多的针对矮株经济作物的除草装备可以选择，而在矮株经济作物的除草环节中，前期的除草(特别4-6是叶期)尤为关键，本申请提出一种针对矮株经济作物前期除草的装备和除草方法，针对众多经济作物在行内除草技术上存在的不足，本发明的目的是提供一种除草车及其除草方法，能够解决作物行内及其周边由于作业情况复杂和作业遗漏等导致的作业效率低的问题。

为了实现上述目的，本发明通过如下技术方案实现：

一种行内实时机械除草设备，包括：除草车本体1、两个侧翼6、除草刀系统、作物识别系统和控制系统；

所述除草刀系统包括：气压缸一7、两根连接杆8、两个小电机9、两把除草刀10、气压缸二16、两个连接块17和传动机构；

所述传动机构包括：两个滑块18和两个滑轨19；

所述作物识别系统包括：RGB摄像机11、暗室12和四个卤素灯13；

所述控制系统包括：处理器5和除草刀驱动模块；

在所述除草车本体1的顶部下方，距除草车本体1后端三分之一处的左右两侧分别对称设置一个L型侧翼6；

位于左侧的侧翼6与气压缸一7的固定端连接，所述气压缸一7的活动端与连接块17的一端连接；

所述连接杆8竖直放置，所述连接块17的另一端与连接杆18的靠近上端处连接；所述小电机9固定在连接杆18的下端；所述小电机9的输出轴竖直朝下，且小电机9的输出轴与除草刀10的中心固定连接；

所述气压缸一7的冲程方向与连接杆8互相垂直，避免在运动过程中由于倾斜角度，而导致连接部分的应力增加；

位于右侧的侧翼6与气压缸二16的固定端连接，所述气压缸二16的活动端与另一个连接块17的一端连接；

另一根连接杆8竖直放置，另一个连接块17的另一端与另一根连接杆18的靠近上端处连接；另一个小电机9固定在另一根连接杆18的下端；所述另一个小电机9的输出轴竖直朝下，且另一个小电机9的输出轴与另一把除草刀10的中心固定连接；

所述气压缸二16的冲程方向与另一根连接杆8互相垂直，避免在运动过程中由于倾斜角度，而导致连接部分的应力增加；