[发明专利]一种耐辐射机械臂及机器人

权利要求书

1.一种耐辐射机械臂，其特征在于，包括：底座和至少一个关节组件；

每个所述关节组件均包括关节驱动电机(304)；

所述底座包括铝合金外壳(201)、设于所述铝合金外壳(201)内的防护壳(202)，所述防护壳(202)内设置至少一个驱动器(203)，每个所述驱动器(203)与相应地所述关节驱动电机(304)电连接；

所述防护壳(202)为耐辐射壳体；

所述铝合金外壳(201)用于支撑所述耐辐射机械臂。

2.如权利要求1所述的耐辐射机械臂，其特征在于，所述防护壳(202)为多个，每个所述防护壳(202)内设置至少一个驱动器(203)。

3.如权利要求1所述的耐辐射机械臂，其特征在于，所述关节组件还包括：与所述关节驱动电机(304)连接的关节编码器(305)；所述关节编码器(305)用于反馈所述关节驱动电机(304)的旋转位置；

所述关节编码器(305)为机械式绝对值编码器。

4.如权利要求3所述的耐辐射机械臂，其特征在于，所述关节组件还包括：连接轴和关节外壳，所述关节外壳内设置有输出连接法兰(302)、关节减速器(303)和关节抱闸(307)；

所述关节减速器(303)的输出端与所述输出连接法兰(302)连接；

所述关节减速器(303)的输入端、所述关节驱动电机(304)、所述关节编码器(305)、所述关节抱闸(307)通过所述连接轴传动连接。

5.如权利要求1所述的耐辐射机械臂，其特征在于，所述关节组件至少包括第一肩关节组件(102)、第二肩关节组件(103)、肘关节组件(105)和至少一个腕关节组件；

所述第一肩关节组件(102)与所述底座传动连接；

大臂连杆(104)分别与所述第二肩关节组件(103)和所述肘关节组件(105)传动连接；

小臂连杆(106)分别与所述肘关节组件(105)和所述第一腕关节组件(107)传动连接。

6.如权利要求5所述的耐辐射机械臂，其特征在于，所述腕关节组件为三个，所述腕关节组件包括第一腕关节组件(107)、第二腕关节组件(108)和第三腕关节组件(109)，其中，所述第一腕关节组件(107)、第二腕关节组件(108)和第三腕关节组件(109)的结构相同，第二腕关节组件(108)分别与第一腕关节组件(107)和第三腕关节组件(109)传动连接。

7.如权利要求5或6所述的耐辐射机械臂，其特征在于，所述大臂连杆(104)呈直管状。

8.如权利要求5或6所述的耐辐射机械臂，其特征在于，所述小臂连杆(106)呈L型管状。

9.如权利要求1所述的耐辐射机械臂，其特征在于，所述防护壳(202)为铅壳、铅玻璃壳、硫酸钡壳、含硼聚乙烯壳中的一种。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的耐辐射机械臂。