[发明专利]一种耐辐射机械臂及机器人

说明书

本公开提供了一种耐辐射机械臂及包括该耐辐射机械臂的机器人，该耐辐射机械臂包括：底座和至少一个关节组件；每个所述关节组件均包括关节驱动电机；所述底座包括铝合金外壳、设于所述铝合金外壳内的防护壳，所述防护壳内设置至少一个驱动器，每个所述驱动器与相应地所述关节驱动电机电连接；所述防护壳为耐辐射壳体；所述铝合金外壳用于支撑所述耐辐射机械臂。所述防护壳为多个，每个所述防护壳内设置至少一个驱动器。所述关节组件还包括：与所述关节驱动电机连接的关节编码器；所述关节编码器用于反馈所述关节驱动电机的旋转位置；所述关节编码器为机械式绝对值编码器。

技术领域

本公开涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种耐辐射机械臂及机器人。

背景技术

机械臂在核辐射环境下工作时，若不采取防护措施，则会导致驱动器等零部件受损，严重影响使用寿命。现有技术中，检索到以下防护措施：

公开号为CN202169592U，名称为防辐射机械臂结构的中国实用新型专利，用不锈钢或防护铅板制造整个机械臂本体，重量大，制造成本高；公开号为CN107240428A名称为机器人防辐射装置的中国发明专利申请通过在机器人关节部位电路板表面涂覆硼粉，并在机器人关节部位外设置铅层防护罩，只能针对中子源，同时相应关节的活动范围受限制；公开号为CN105511328B名称为核电站机械臂及耐辐射两相步进电机驱动器的中国发明专利则采用如下方案：驱动器内的电子元器件上贴有防辐射材料，整个电路板外部由防辐射外壳包裹，整个电路板外部加装防辐射屏蔽盒，屏蔽盒外壳为双层结构，分别为重金属屏蔽层及中子有机复合屏蔽层；中子屏蔽层在最外侧，重金属屏蔽层在内侧，能有效吸收中子层屏蔽产生的次级γ射线，但驱动器多层防护结构增加了机械臂关节的尺寸，从而导致关节重量增加。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种耐辐射机械臂及机器人。

根据本公开的一个方面，一种耐辐射机械臂，包括：底座和至少一个关节组件；

每个所述关节组件均包括关节驱动电机；

所述底座包括铝合金外壳、设于所述铝合金外壳内的防护壳，所述防护壳内设置至少一个驱动器，每个所述驱动器与相应地所述关节驱动电机电连接；

所述防护壳为耐辐射壳体；

所述铝合金外壳用于支撑所述耐辐射机械臂。

根据本公开的至少一个实施方式，所述防护壳为多个，每个所述防护壳内设置至少一个驱动器。

根据本公开的至少一个实施方式，所述关节组件还包括：与所述关节驱动电机连接的关节编码器；所述关节编码器用于反馈所述关节驱动电机的旋转位置；

所述关节编码器为机械式绝对值编码器。

根据本公开的至少一个实施方式，所述关节组件还包括：连接轴和关节外壳，所述关节外壳内设置有输出连接法兰、关节减速器和关节抱闸；

所述关节减速器的输出端与所述输出连接法兰连接；

所述关节减速器的输入端、所述关节驱动电机、所述关节编码器、所述关节抱闸通过所述连接轴传动连接。

根据本公开的至少一个实施方式，所述关节组件至少包括第一肩关节组件、第二肩关节组件、肘关节组件和至少一个腕关节组件；

所述第一肩关节组件与所述底座传动连接；

大臂连杆分别与所述第二肩关节组件和所述肘关节组件传动连接；

小臂连杆分别与所述肘关节组件和所述第一腕关节组件传动连接。