[发明专利]一种数据处理方法和装置、系统、设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种数据处理方法和装置、系统、设备及可读存储介质，所述方法包括：获取数据，所述数据包括时间同步数据和激光雷达数据；在设于内核态的网卡中配置对应所述数据的类型的时间同步数据收发队列和激光雷达数据收发队列；在所述网卡中对所述时间同步数据作硬件时间戳标定，并将标定后的所述时间同步数据存储在所述时间同步数据收发队列之中；以及将所述激光雷达数据存储在所述激光雷达数据收发队列之中。本申请能有助于提高激光雷达数据的接收实时性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种数据处理方法和装置、系统、设备及可读存储介质。

背景技术

激光雷达是自动驾驶感知模块的重要传感器，其通过激光探测所获得的周边物体的距离与空间位置信息，是自动驾驶系统探知所处环境的重要数据。这些数据需要传输至自动驾驶主系统以进行下一步的处理。缺失的数据可能会导致自动驾驶系统对于外部环境的误判，导致超出预期行为的发生。因此，保证自动驾驶系统能获得完整的激光雷达数据，是一项必要的工作，特点是数据量相对较大，实时性要求高，对系统性能要求高。

发明内容

为此，本申请的实施例所解决的技术问题在于提供一种数据处理方法和装置、电子设备及可读存储介质，其能有助于提高激光雷达数据的接收实时性。

为了解决上述技术问题，本申请采用的技术方案内容具体如下：

第一方面，本申请实施例提供一种数据处理方法，包括：

获取数据，所述数据包括时间同步数据和激光雷达数据；

在设于内核态的网卡中配置对应所述数据的类型的时间同步数据收发队列和激光雷达数据收发队列；

在所述网卡中对所述时间同步数据作硬件时间戳标定，并将标定后的所述时间同步数据存储在所述时间同步数据收发队列之中；以及将所述激光雷达数据存储在所述激光雷达数据收发队列之中。

上述技术方案通过在所述网卡中对所述时间同步数据作硬件时间戳标定，并将标定后的所述时间同步数据存储在所述时间同步数据收发队列之中的技术手段，利用硬件时间戳，降低了主机延时导致的时间误差，从而提高激光雷达数据的接收实时性。

优选地，在设于内核态的网卡中配置对应所述数据的类型的时间同步数据收发队列和激光雷达数据收发队列，包括：

在用户态分配内存，建立缓冲区；

将所述缓冲区映射到所述激光雷达数据收发队列之中。

上述技术方案通过在用户态分配内存，建立缓冲区，并将所述缓冲区映射到所述激光雷达数据收发队列之中的技术手段，从而避免激光雷达数据在激光雷达数据收发队列到内核态TCP/IP协议栈，以及内核态TCP/IP协议栈到用户态的激光雷达融合程序之间的两次复制，有效的节约了系统资源，提高了系统性能。

更进一步地，所述网卡为SmartNic网卡，所述时间同步数据收发队列为PTP DMA收发队列，所述激光雷达数据收发队列为数据DMA收发队列。

第二方面，本申请实施例提供一种数据处理装置，包括：

获取模块，用于获取数据，所述数据包括时间同步数据和激光雷达数据；

配置模块，用于在设于内核态的网卡中配置对应所述数据的类型的时间同步数据收发队列和激光雷达数据收发队列；

处理模块，用于在所述网卡中对所述时间同步数据作硬件时间戳标定，并将标定后的所述时间同步数据存储在所述时间同步数据收发队列之中。

进一步地，所述处理模块还用于将所述激光雷达数据存储在所述激光雷达数据收发队列之中。

优选地，所述处理模块包括：