[发明专利]雷达校准方法、雷达、上位机、校准系统及存储介质

说明书

本发明实施例公开了雷达校准方法、雷达、上位机、校准系统及存储介质，该方法包括：获取激光器的待校准点云数据，待校准点云数据包括第一测量距离和第一信号强度；根据激光器对应的校准函数确定第一信号强度对应的校准偏差，其中，校准函数包括若干个用于表征第一信号强度与第一测量距离的校准偏差关系的分段校准函数，每个分段校准函数对应不同的信号强度区间，校准偏差是根据雷达对绕雷达螺旋式排列的多个反射板进行旋转扫描的过程中激光器对应的点云数据确定的；根据校准偏差对第一测量距离进行校准，得到校准后的距离。通过上述实施方式，本发明实施例实现了雷达校准，从而提升雷达的探测精度。

技术领域

本发明实施例涉及雷达测距技术领域，尤其涉及一种雷达校准方法、雷达、上位机、校准系统及存储介质。

背景技术

激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。激光雷达基于飞行时间法(Time of flight，TOF)对目标进行探测，其发出的激光束遇到目标后被反射回来形成回波信号，通过计算激光发射和反射的时间差，可以测得与目标之间的距离。在此过程中，电路信号处理、物体反射率、测量距离等因素，导致根据回波信号计算的反射时间存在误差，从而导致探测结果存在误差。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种雷达校准方法、雷达、上位机、校准系统及存储介质，能够实现雷达校准，提升雷达的探测精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种雷达校准方法，所述雷达包括至少一个激光器，所述方法包括：

获取所述激光器的待校准点云数据，所述待校准点云数据包括第一测量距离和第一信号强度；

根据所述激光器对应的校准函数确定所述第一信号强度对应的校准偏差，其中，所述校准函数包括若干个用于表征所述第一信号强度与所述第一测量距离的校准偏差关系的分段校准函数，每个所述分段校准函数对应不同的信号强度区间，所述校准函数是根据所述雷达对绕所述雷达螺旋式排列的多个反射板进行旋转扫描的过程中所述激光器对应的点云数据确定的，所述多个反射板对应的扫描角度范围连续拼接；

根据所述校准偏差对所述第一测量距离进行校准，得到校准后的距离。

第二方面，本发明实施例提供了一种雷达校准方法，所述雷达包括至少一个激光器，包括：

获取所述雷达对绕所述雷达螺旋式排列的多个反射板进行旋转扫描的过程中所述激光器对应的点云数据，所述多个反射板对应的扫描角度范围连续拼接，所述点云数据包括所述多个反射板上的测量点的坐标数据，所述坐标数据包括角度、第二测量距离以及第二信号强度；

根据所述多个反射板上的测量点的所述角度、所述第二测量距离以及所述第二信号强度，拟合所述激光器的校准曲线；

根据所述校准曲线，计算所述激光器的校准函数。

第三方面，本发明实施例还提供了一种雷达，包括：

至少一个激光器；

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，与所述至少一个激光器电连接；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的雷达校准方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种上位机，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第二方面所述的雷达校准方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种雷达校准系统，包括：