[发明专利]高度传感器标定方法、装置及系统

说明书

本申请公开了一种高度传感器标定方法、装置及系统。其中，该方法包括：驱动高度传感器匀速旋转，获取高度传感器的电感充电时间与旋转位置之间的关联特性曲线；基于关联特性曲线中高度传感器的第一最大电感充电时间和第一最小电感充电时间确定零点电感充电时间，得到第一标定参数，零点电感充电时间对应的旋转位置为高度传感器的零点位置；基于零点电感充电时间及零点位置确定关联特性曲线中的线性区域，确定线性区域中高度传感器的第二最大电感充电时间和第二最小电感充电时间，得到第二标定参数；基于第一标定参数和第二标定参数对高度传感器进行标定。本申请解决了高度传感器的曲线和零点位置偏移导致测量结果误差较大的技术问题。

技术领域

本申请涉及高度传感器技术领域，具体而言，涉及一种高度传感器标定方法、装置及系统。

背景技术

电控空气悬架(Electronic Controlled Air Suspension，ECAS)主要由空气弹簧、高度传感器、电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)、电磁阀、储气筒等组成。高度传感器安装在车架上，通过摆杆与车桥连接，当车身与车桥高度变化时，高度传感器会实时采集高度值并传输至ECU，ECU根据采集的信号控制电磁阀给空气弹簧充气或者放气，以此来保证车身的平稳性，提升车辆对不同路面的通过性和不同载荷的适应性。

通常，ECU通过检测高度传感器的电感充电时间来测量车桥与车身的距离，然而由于高度传感器的生产工艺、材质、线圈匝数等原因，导致高度传感器的曲线变化率不一致，零点对应的充电时间存在误差，会出现零点位置偏上或偏下甚至超出线性区的问题，导致测量结果误差较大。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种高度传感器标定方法、装置及系统，以解决高度传感器的曲线和零点位置偏移导致测量结果误差较大的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种高度传感器标定方法，包括：驱动高度传感器匀速旋转，获取所述高度传感器的电感充电时间与所述高度传感器的旋转位置之间的关联特性曲线；基于所述关联特性曲线中所述高度传感器的第一最大电感充电时间和第一最小电感充电时间确定零点电感充电时间，将所述零点电感充电时间作为第一标定参数，其中，所述零点电感充电时间对应的旋转位置为所述高度传感器的零点位置；基于所述零点电感充电时间及所述零点位置确定所述关联特性曲线中的线性区域，并确定所述线性区域中所述高度传感器的第二最大电感充电时间和第二最小电感充电时间，将所述第二最大电感充电时间和所述第二最小电感充电时间作为第二标定参数；基于所述第一标定参数和所述第二标定参数对所述高度传感器进行标定。

可选地，通过电机驱动所述高度传感器匀速旋转一圈，在一圈内预设多个所述旋转位置，记录所述高度传感器在每个所述旋转位置处对应的所述电感充电时间，得到所述关联特性曲线。

可选地，确定所述关联特性曲线中的最大电感充电时间为所述第一最大电感充电时间，所述关联特性曲线中的最小电感充电时间为所述第一最小电感充电时间；计算所述第一最大电感充电时间和所述第一最小电感充电时间的平均值，得到所述零点电感充电时间。

可选地，确定所述零点电感充电时间及所述零点位置对应的坐标点为所述关联特性曲线中的第一坐标点，并确定所述关联特性曲线中与所述第一坐标点相邻的第二坐标点；基于所述第一坐标点和所述第二坐标点确定曲线斜率；基于所述曲线斜率确定所述关联特性曲线中的所述线性区域，其中，所述线性区域中的所有坐标点与所述第一坐标点的斜率和所述曲线斜率的第一差值均不超过第一预设阈值。

可选地，确定所述关联特性曲线中的第三坐标点对应的第一电感充电时间和第一旋转位置，所述第三坐标点为所述关联特性曲线中除所述第一坐标点和所述第二坐标点外的任一坐标点；基于所述第一坐标点、所述曲线斜率和所述第一旋转位置计算第二电感充电时间；计算所述第一电感充电时间和所述第二电感充电时间的第二差值，在所述第二差值不超过第二预设阈值时，确定所述第三坐标点为所述线性区域中的坐标点。