[发明专利]一种目标跟踪方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

获取第一图像帧和第二图像帧，所述第一图像帧包括至少一个第一对象，所述第二图像帧包括至少一个第二对象，所述第二图像帧为所述第一图像帧后的第N个图像帧，N为正整数；

确定每个第一对象的第一边界框，以及每个第二对象的第二边界框；

获取每个第一边界框的位置信息和角点深度值，并获取所述第一图像帧与所述第二图像帧之间的运动信息，所述运动信息用于指示所述第一图像帧到所述第二图像帧的运动轨迹，所述第一图像帧是通过图像采集设备获取的，所述角点深度值为在所述图像采集设备坐标系下沿Z轴的长度；

根据每个第一边界框的位置信息、角点深度值，以及所述运动信息，确定每个第一边界框对应的目标边界框；

基于每个第一边界框、每个第一边界框对应的目标边界框，以及每个第二对象的第二边界框，确定每个第二边界框的角点深度值，每个第二边界框的角点深度值用于确定每个第二边界框对应的目标边界框。

2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述第一边界框的位置信息包括所述第一边界框的多个角点中每个角点的齐次坐标；

所述根据每个第一边界框的位置信息、角点深度值，以及所述运动信息，确定每个第一边界框对应的目标边界框，包括：

根据每个所述第一边界框的每个角点的齐次坐标、角点深度值，以及所述运动信息，确定每个所述目标边界框的每个角点的坐标；

根据每个所述目标边界框的每个角点的坐标，确定每个所述目标边界框。

3.根据权利要求1或2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于每个第一边界框对应的目标边界框，以及每个第二对象的第二边界框，确定每个第二边界框的角点深度值，包括：

针对至少一个目标边界框中的每个目标边界框，均执行以下步骤：

分别确定所述目标边界框与每个第二边界框的相似度；

基于所述目标边界框与每个第二边界框的相似度，以及预设的匹配算法，确定至少一个第二边界框中是否存在与所述目标边界框匹配的第三边界框；

若存在与所述目标边界框匹配的所述第三边界框，则确定所述第三边界框的角点深度值。

4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述若存在与所述目标边界框匹配的所述第三边界框，则确定所述第三边界框的角点深度值，包括：

若存在与所述目标边界框匹配的所述第三边界框，则基于所述第三边界框的位置信息、所述第一边界框的位置信息，以及所述运动信息，确定所述第三边界框的角点深度值。

5.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述目标跟踪方法还包括：

对于所述至少一个第二边界框中的第四边界框，所述第四边界框是未与任一目标边界框匹配的边界框，确定所述第四边界框的角点深度值为预设值。

6.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述目标边界框位于所述第二图像帧；

所述分别确定所述目标边界框与每个所述第二边界框的相似度，包括：

确定所述目标边界框的中点与所述第二边界框的中点之间的距离向量，所述第二边界框为至少一个第二边界框中的任一边界框；

根据所述目标边界框对应的第一边界框的中点和所述第二图像帧，确定极线；

基于所述距离向量和所述极线，确定所述目标边界框与所述第二边界框的代价系数；

确定所述目标边界框与所述第二边界框在目标状态下的交并比，所述目标状态为所述目标边界框与所述第二边界框的中点重合的状态；

基于所述代价系数和所述交并比，确定所述目标边界框与所述第二边界框的相似度。