[发明专利]一种目标跟踪方法、装置和计算机可读存储介质

说明书

本发明公开一种目标跟踪方法、装置和计算机可读存储介质，涉及计算机视觉领域，能够在多目标跟踪时，提高目标跟踪的准确率。具体方案包括：获取包括至少一个第一对象的第一图像帧，以及包括至少一个第二对象的第二图像帧，第二图像帧为第一图像帧后的第N个图像帧；确定每个第一对象的第一边界框以及每个第二对象的第二边界框；获取每个第一边界框的位置信息和角点深度值，并获取第一图像帧与第二图像帧之间的运动信息；根据每个第一边界框的位置信息、角点深度值，以及运动信息，确定每个第一边界框对应的目标边界框；基于每个第一边界框、每个第一边界框对应的目标边界框以及每个第二对象的第二边界框，确定每个第二边界框的角点深度值。

技术领域

本发明涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

多目标跟踪是计算机视觉技术领域的研究热点之一，可广泛应用于智能监控、自动驾驶和无人超市等领域。

当前，多目标跟踪包括初始化、预测、相似度计算和数据关联四个步骤。其中，在预测步骤中，电子设备可以根据当前图像帧中的检测边界框，以及该检测边界框在当前图像帧上的预估平移速度和缩放速度，得到该检测边界框在下一图像帧上的目标边界框。但是，采用上述方法得到的预测边界框在下一图像帧上的位置的准确率较低，导致目标跟踪的准确率较低。

发明内容

本发明提供一种目标跟踪方法、装置和计算机可读存储介质，能够在多目标跟踪时，提高目标跟踪的准确率。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种目标跟踪，该方法包括：

获取第一图像帧和第二图像帧，第一图像帧包括至少一个第一对象，第二图像帧包括至少一个第二对象，第二图像帧为第一图像帧后的第N个图像帧，N为正整数；

确定每个第一对象的第一边界框，以及每个第二对象的第二边界框；

获取每个第一边界框的位置信息和角点深度值，并获取第一图像帧与第二图像帧之间的运动信息，运动信息用于指示第一图像帧到第二图像帧的运动轨迹；

根据每个第一边界框的位置信息、角点深度值，以及运动信息，确定每个第一边界框对应的目标边界框；

基于每个第一边界框、每个第一边界框对应的目标边界框，以及每个第二对象的第二边界框，确定每个第二边界框的角点深度值。

本发明提供的目标跟踪方法中，在确定与每个第一边界框对应的目标边界框时，是基于每个第一边界框的位置信息、角点深度值，以及运动信息共同进行确定。与现有技术中根据当前图像帧中的检测边界框在当前图像帧上的平移速度和缩放速度确定目标边界框，即仅在二维坐标系里确定目标边界框的位置相比，本发明中的角点深度值和运动信息能够体现真实的物理运动过程，可以在三维坐标系里确定目标边界框的位置，这样能够提高目标边界框的位置的准确度，进而提高了目标跟踪的准确率。

在一种可能的实现方式中，上述第一边界框的位置信息包括第一边界框的多个角点中每个角点的齐次坐标；

上述根据每个第一边界框的位置信息、角点深度值，以及运动信息，确定每个第一边界框对应的目标边界框，包括：

根据每个第一边界框的每个角点的齐次坐标、角点深度值，以及运动信息，确定每个目标边界框的每个角点的坐标；

根据每个目标边界框的每个角点的坐标，确定每个目标边界框。

在一种可能的实现方式中，上述基于每个第一边界框对应的目标边界框，以及每个第二对象的第二边界框，确定每个第二边界框的角点深度值，包括：

针对至少一个目标边界框中的每个目标边界框，均执行以下步骤：

分别确定目标边界框与每个第二边界框的相似度；