[发明专利]一种光伏板合片防错片中心点位确定方法

权利要求书

1.一种光伏板合片防错片中心点位确定方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：光伏玻璃图像采集

先在待合片的光伏玻璃底板的正上方设置图像采集器，通过图像采集器对光伏玻璃底板进行图像采集，并保证图像采集时光伏玻璃底板与图像采集器之间无阻碍，得到光伏玻璃图像，再上传至中央处理器；

步骤二：光伏玻璃图像预处理

先通过中央处理器对采集到的光伏玻璃图像进行边缘删除和均衡处理，接着对采集到的光伏玻璃图像进行分块，分成不重叠的n*n块，再以块为单位对光伏玻璃图像进行空间域的平滑处理和频域的滤波处理，得到增强的光伏玻璃图像；

步骤三：确定光伏玻璃图像特征点

先通过中央处理器获取光伏玻璃图像的边角特征点，接着对边角特征点进行标记，得到标记图，再应用标记图分离出光伏玻璃图像不同边所属的点，然后根据所属点确定光伏玻璃图像矩形边的方程；

步骤四：求解光伏玻璃图像中心点

先对矩形边的方程进行求解，得到光伏玻璃图像的中心点坐标，接着将得到的中心点坐标上传至用于合片的机械臂，然后机械臂根据中心点坐标位置对光伏玻璃板进行合片操作。

2.根据权利要求1所述的一种光伏板合片防错片中心点位确定方法，其特征在于：所述步骤一中，所述图像采集器选自CCD摄像机、CVI摄像机或AHD摄像机中的一种，所述图像采集器与中央处理器连接。

3.根据权利要求1所述的一种光伏板合片防错片中心点位确定方法，其特征在于：所述步骤二中，对光伏玻璃图像进行边缘删除的具体操作为，先对采集的光伏玻璃图像的边缘图像进行检测，再删除边缘图像并保留图像关于光伏玻璃的关键信息，实现光伏玻璃图像数据量的减少。

4.根据权利要求1所述的一种光伏板合片防错片中心点位确定方法，其特征在于：所述步骤二中，对光伏玻璃图像进行均衡处理的具体操作为，先统计光伏玻璃图像的像素值，并计算像素值占比灰度等级的概率以及每个灰度等级的累计概率，再对累计概率进行灰度等级的映射，得到均衡化的光伏玻璃图像。

5.根据权利要求1所述的一种光伏板合片防错片中心点位确定方法，其特征在于：所述步骤二中，所述中央处理器中内置有图像滤波单元，对光伏玻璃图像进行平滑处理和滤波处理具体为，通过图像滤波单元对光伏玻璃图像的高频信号进行过滤，并保留低频信号，以消除图像的噪声，得到平滑的光伏玻璃图像。

6.根据权利要求1所述的一种光伏板合片防错片中心点位确定方法，其特征在于：所述步骤三中，所述光伏玻璃图像的边角特征点通过SIFT特征点提取法获取，所述光伏玻璃图像矩形边的方程应用最小二乘法确定。

7.根据权利要求6所述的一种光伏板合片防错片中心点位确定方法，其特征在于：所述SIFT特征点提取法获取边角特征点具体为，先利用高斯函数求取光伏玻璃图像的尺度空间极值，再根据光伏玻璃图像的尺度空间极值确定其特征点位置和方向，最后根据特征点位置和方向确定特征点坐标。