[发明专利]一种清扫机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种清扫机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

根据待清扫区域的边界线形成外切所述待清扫区域的边界线的外凸多边形；

按照和所述外凸多边形的边平行的方向，在所述待清扫区域中划分出多组相互平行的直线清扫路径；其中，每组所述直线清扫路径和所述外凸多边形的一条边长相互平行，且每组所述直线清扫路径中相邻两条直线清扫路径的宽度不大于清扫机器人车宽；

选择包含路径条数和所述直线清扫路径经过障碍物的数量最少的一组所述直线清扫路径为最优直线清扫路径；

将所述最优直线清扫路径中每两条所述直线清扫路径的同一侧端部通过曲线路径相连，使得各条所述直线清扫路径依次串接形成清扫规划路径；其中，同一直线清扫路径的同一端和一条直线清扫路径的端部相连接，而同一直线清扫路径的两端和不同的直线清扫路径相连接；

所述选择包含路径条数和所述直线清扫路径经过障碍物的数量最少的一组所述直线清扫路径为最优直线清扫路径，包括：

根据转弯损耗公式，确定每组所述直线清扫路径的转弯损耗值；其中，为每组所述直线清扫路径中包含的路径条数；为同一组所述直线清扫路径中各条所述直线清扫路径经过障碍物的累计数量；为比例系数；

选取所述转弯损耗最小对应的一组所述直线清扫路径作为最优直线清扫路径。

2.如权利要求1所述的清扫机器人路径规划方法，其特征在于，在确定所述最优直线清扫路径之后，还包括：

将经过所述障碍物的每条所述直线清扫路径上距离所述障碍物预设距离的两个位置点分别设定为起始点和终止点；

利用A*搜索算法搜索由所述起始点到所述终止点的绕行路径，并通过所述绕行路径作为连接所述起始点和所述终止点的路径，再执行所述将所述最优直线清扫路径中每两条所述直线清扫路径的同一侧端部通过曲线路径相连的操作步骤。

3.如权利要求2所述的清扫机器人路径规划方法，其特征在于，根据待清扫区域的边界线形成外切所述待清扫区域的边界线的外凸多边形之后，选择包含路径条数和所述直线清扫路径经过障碍物的数量最少的一组所述直线清扫路径为最优直线清扫路径之前，还包括：

将所述外凸多边形之内所述待清扫区域的边界线之外的区域标定为障碍物所在区域。

4.如权利要求3所述的清扫机器人路径规划方法，其特征在于，根据待清扫区域的边界线形成外切所述待清扫区域的边界线的外凸多边形之前，还包括：

在所述外凸多边形上形成栅格地图；

相应地，标定所述障碍物的过程包括：

对所述待清扫区域内部的障碍物占据的栅格以及所述待清扫区域之外所述外凸多边形之内的栅格均标记为障碍物栅格。

5.如权利要求1所述的清扫机器人路径规划方法，其特征在于，将所述最优直线清扫路径中每两条所述直线清扫路径的同一侧端部相连，包括：

将所述最优直线清扫路径中相互间距不小于所述清扫机器人转弯半径两倍的两条直线清扫路径的同一侧端部相连接。