[发明专利]一种清扫机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种清扫机器人路径规划方法，包括：根据待清扫区域的边界线形成外切待清扫区域的边界线的外凸多边形；按照和外凸多边形的边平行的方向，在待清扫区域中划分出多组相互平行的直线清扫路径；选择包含路径条数和直线清扫路径经过障碍物的数量最少的一组直线清扫路径为最优直线清扫路径；将最优直线清扫路径中每两条直线清扫路径的同一侧端部通过曲线路径相连，使得各条直线清扫路径依次串接形成清扫规划路径。本申请在一定程度上减少清扫机器人的转弯次数，进而提升清扫机器人的清扫效果和清扫效率，有利于清扫机器人的广泛应用。本申请还提供了一种清扫机器人路径规划装置、设备以及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及智能技术领域，特别是涉及一种清扫机器人路径规划方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

清扫机器人是一种能够无需人为参与，自动完成地面清扫任务的智能设备；无论是家居环境还是大型商场中，清扫机器人都在被越来越广泛的应用，让人们从繁琐的清洁工作任务中解放出来。

在扫地机器人的清扫过程中，其途径的路线也即是其需要清扫的位置的路线；因此，对于清扫机器人的行径路径的规划，一方面需要满足清扫机器人行径路径对需清扫区域的全面覆盖原则，保证清扫地面的全面性；另一方面应当满足清扫机器人路径不交叉重叠，进而在一定程度上保证清扫效率。由此对于清扫机器人而言如何更为合理的规划清扫路径对于保证清扫机器人清扫效果和清扫效率至关重要。

发明内容

本发明的目的是提供一种清扫机器人路径规划方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，提升清扫机器人的清扫效果和清扫效率。

为解决上述技术问题，本发明提供一种清扫机器人路径规划方法，包括：

根据待清扫区域的边界线形成外切所述待清扫区域的边界线的外凸多边形；

按照和所述外凸多边形的边平行的方向，在所述待清扫区域中划分出多组相互平行的直线清扫路径；其中，每组所述直线清扫路径和所述外凸多边形的一条边长相互平行，且每组所述直线清扫路径中相邻两条直线清扫路径的宽度不大于清扫机器人车宽；

选择包含路径条数和所述直线清扫路径经过障碍物的数量最少的一组所述直线清扫路径为最优直线清扫路径；

将所述最优直线清扫路径中每两条所述直线清扫路径的同一侧端部通过曲线路径相连，使得各条所述直线清扫路径依次串接形成清扫规划路径。

可选地，所述选择包含路径条数和所述直线清扫路径经过障碍物的数量最少的一组所述直线清扫路径为最优直线清扫路径，包括：

根据转弯损耗公式，确定每组所述直线清扫路径的转弯损耗值；其中，为每组所述直线清扫路径中包含的路径条数；为同一组所述直线清扫路径中各条所述直线清扫路径经过障碍物的累计数量；为比例系数；

选取所述转弯损耗最小对应的一组所述直线清扫路径作为最优直线清扫路径。

可选地，在确定所述最优直线清扫路径之后，还包括：

将经过所述障碍物的每条所述直线清扫路径上距离所述障碍物预设距离的两个位置点分别设定为起始点和终止点；

利用A*搜索算法搜索由所述起始点到所述终止点的绕行路径，并通过所述绕行路径作为连接所述起始点和所述终止点的路径，再执行所述将所述最优直线清扫路径中每两条所述直线清扫路径的同一侧端部通过曲线路径相连的操作步骤。

可选地，根据待清扫区域的边界线形成外切所述待清扫区域的边界线的外凸多边形之后，选择包含路径条数和所述直线清扫路径经过障碍物的数量最少的一组所述直线清扫路径为最优直线清扫路径之前，还包括：

将所述外凸多边形之内所述待清扫区域的边界线之外的区域标定为障碍物所在区域。