[发明专利]一种自动驾驶数据的管理系统和方法、数据处理系统

权利要求书

1.一种自动驾驶数据的管理系统，其特征在于，包括：数据存储系统和数据处理系统；

数据存储系统将自动驾驶车辆一次行驶过程中生成的自动驾驶数据保存为一个数据包，数据包中包括自动驾驶控制系统中各个模块的输出数据；

数据处理系统包括用户界面、自动驾驶控制系统的模块和数据处理装置；数据处理装置用于通过用户界面接收用户选择的时间点、自动驾驶控制系统中的至少一个模块、以及至少一个模块中每个模块的数据操作方式；

对于用户选择的模块中的每个模块，根据该模块的数据操作方式确定待读取该模块的输出数据或输入数据；

根据确定结果，访问数据存储系统相应地读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据或输入数据；

使用该模块的数据操作方式和读取的输入数据或输出数据，对该模块执行相应的操作；其中，所述数据操作方式包括重放；在用户选择的数据操作方式是重放时，通过人机界面重放由该模块的输出数据转换得到的可读信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，数据存储系统中还保存一个预先建立的有向图，该有向图中记录了自动驾驶控制系统的模块之间的数据流关系；

数据处理装置用于访问数据存储系统相应地读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据或输入数据，具体用于：

在待读取输出数据的情况下，访问数据存储系统读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据；在待读取输入数据的情况下，访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个上游模块，读取在用户选择的时间点确定的至少一个上游模块的输出数据。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，数据操作方式包括播放；在操作方式为播放的情况下，数据处理装置确定待读取该模块的输出数据；

数据处理装置用于使用该模块的数据操作方式和读取的输出数据对该模块执行相应的操作，具体用于：将读取的该模块的输出数据转换为可读信息，并通过人机界面播放该可读信息。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，数据操作方式包括运行；在操作方式为运行的情况下，数据处理装置确定待读取该模块的输入数据；

数据处理装置用于使用该模块的数据操作方式和读取的输入数据对该模块执行相应的操作，具体用于：将读取的该模块的至少一个上游模块的输出数据输入到该模块中，并运行该模块得到该模块的输出数据；将输出数据转换为可读信息，通过人机界面播放该可读信息。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，数据处理装置还用于确定用户选择的一个模块的数据操作方式为运行，且该模块的一个上游模块在执行运行操作时，读取该上游模块运行得到的输出数据。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，数据存储系统存储的数据包中还包括自动驾驶控制系统中各个模块的至少一个主题topic的输出数据；有向图中的数据流关系包括模块之间基于topic的数据流关系；

数据处理装置用于访问数据存储系统读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据，具体用于：访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个发布topic，读取在用户选择的时间点确定的该模块的至少一个发布topic的输出数据；

数据处理装置用于访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个上游模块，读取在用户选择的时间点确定的至少一个上游模块的输出数据，具体用于：访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个上游模块的至少一个发布topic，读取在用户选择的时间点确定的至少一个上游模块的至少一个发布topic的输出数据。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，数据处理装置确定与该模块的该发布topic对应的topic实例，启动与该topic实例对应的topic线程控制该topic实例访问数据存储系统，读取对应的模块的对应发布topic在用户选择的时间点的输出数据。