[发明专利]标定误差的评估方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本公开提出一种标定误差的评估方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及视觉检测技术领域。该方法包括：获取位于同一直线上的多个第一参考点和多个第二参考点在第一坐标系中的初始坐标，其中，第一参考点位于第一相机的拍摄范围内，第二参考点位于第二相机的拍摄范围内；根据每个第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定多个第一参考点在第二坐标系中对应的第一拟合直线；根据每个第二参考点的初始坐标及所述第二相机的标定参数，确定多个第二参考点在第二坐标系中对应的第二拟合直线；根据所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率，确定标定误差是否满足要求。由此，实现了对相机参数标定误差的准确评估。

技术领域

本公开涉及视觉检测技术领域，尤其涉及一种标定误差的评估方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

车载环视系统是指将安装在车身周围多个方向的相机采集的图像视频，拼接成俯瞰环视图的全景环视系统。其中，车载环视系统在拼接环视图时，依赖于相机的标定参数。当相机的标定参数精度低时，就会导致车载环视系统拼接的环视图错位。因此，研究如何评估相机参数的标定误差显得至关重要。

发明内容

本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

本公开第一方面实施例提出了一种标定误差的评估方法，包括：

获取位于同一直线上的多个第一参考点和多个第二参考点在第一坐标系中的初始坐标，其中，所述第一参考点位于第一相机的拍摄范围内，所述第二参考点位于第二相机的拍摄范围内；

根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定多个所述第一参考点在第二坐标系中对应的第一拟合直线；

根据每个所述第二参考点的初始坐标及所述第二相机的标定参数，确定多个所述第二参考点在第二坐标系中对应的第二拟合直线；

根据所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率，确定标定误差是否满足要求。

本公开第二方面实施例提出了一种环视系统标定误差的评估方法，包括：

采用如本公开第一方面实施例提出的标定误差的评估方法，确定环视系统中每个相机的标定误差是否满足要求；

响应于任一所述标定误差未满足要求，确定所述环视系统标定失败；

响应于每个所述标定误差均满足要求，确定所述环视系统标定成功。

本公开第三方面实施例提出了一种标定误差的评估装置，包括：

第一获取模块，用于获取位于同一直线上的多个第一参考点和多个第二参考点在第一坐标系中的初始坐标，其中，所述第一参考点位于第一相机的拍摄范围内，所述第二参考点位于第二相机的拍摄范围内；

第一确定模块，用于根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定多个所述第一参考点在第二坐标系中对应的第一拟合直线；

第二确定模块，用于根据每个所述第二参考点的初始坐标及所述第二相机的标定参数，确定多个所述第二参考点在第二坐标系中对应的第二拟合直线；

第三确定模块，用于根据所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率，确定标定误差是否满足要求。

本公开第四方面实施例提出了一种标定误差的评估装置，包括：

第一确定模块，用于采用如本公开第一方面实施例提出的标定误差的评估方法，确定环视系统中每个相机的标定误差是否满足要求；

第二确定模块，用于：

响应于任一所述标定误差未满足要求，确定所述环视系统标定失败；以及