[发明专利]支腿自动调平系统、控制方法和轮式起重机

权利要求书

1.一种支腿自动调平系统，用于轮式起重机，起重机车架两侧安装有四个支腿，其特征在于调平系统包括四个用于对应控制起重机四支腿垂直油缸伸缩的电比例阀、和：

调平按钮，用于发出调平控制信号；

电子水平仪，用于检测起重机的车架水平度；

控制器，用于接收电子水平仪所检测的车架水平度信息和支腿自动调平控制信号，并在接收到调平控制信号后依据车架水平状态信息控制各电比例阀使车架水平。

2.根据权利要求1所述的支腿自动调平系统，其特征在于还包括与控制器电连接用于检测各支腿垂直油缸伸缩状态的油缸状态检测装置，所述控制器在所有垂直油缸处于全伸状态后依据车架水平状态信息控制各电比例阀使车架水平。

3.根据权利要求2所述的支腿自动调平系统，其特征在于所述油缸状态检测装置为多个检测对应垂直油缸大腔压力的压力传感器，或者所述油缸状态检测装置为多个检测对应垂直油缸伸缩行程的行程传感装置，所述控制器在油缸大腔压力大于预设压力值或者在油缸伸缩行程达到预设行程时推定对应垂直油缸处于全伸状态。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的支腿自动调平系统，其特征在于调平系统还包括用于发送紧急停止信号的急停按钮，所述控制器在接收到紧急停止信号时关闭所有电比例阀。

5.一种支腿自动调平控制方法，用于轮式起重机车架水平调平控制，其特征在于包括以下步骤：

步骤S1，控制器接收到调平按钮发送的调平控制信号；

步骤S2，控制器实时获取电子水平仪发送的车架水平度信息并依据车架水平度信息控制与起重机各支腿垂直油缸对应电比例阀使车架水平。

6.根据权利要求5所述的支腿自动调平控制方法，其特征在于在步骤S1中，控制器接收到调平按钮发送的调平控制信号后通过油缸状态检测装置检测各支腿垂直油缸状态信息，在所有垂直油缸处于处于全伸状态后执行步骤S2。

7.根据权利要求6所述的支腿自动调平控制方法，其特征在于在步骤S1中通过压力传感器检测各垂直油缸大腔压力或者通过行程传感装置检测垂直油缸伸缩行程，当垂直油缸大腔压力大于预设压力值或者垂直油缸伸缩行程大于预定行程时推定对应垂直油缸处于全伸状态。

8.根据权利要求7所述的支腿自动调平控制方法，其特征在于在步骤S1中，当垂直油缸处于全伸状态时所述控制器断电关闭与该垂直油缸对应的电比例阀。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的支腿自动调平控制方法，其特征在于在步骤S2中，依据最早获取的车架水平状态信息确定与车架高度最低一侧相对应的电比例阀作为非调电比例阀，控制器依据车架水平状态信息控制各电比例阀时对非调电比例阀保持关闭控制。

10.一种轮式起重机，其特征在于具有权利要求1至4中任一项所述的支腿自动调平系统。