[发明专利]转弯拍摄控制方法、装置、无人设备及存储介质

权利要求书

1.一种转弯拍摄控制方法，其特征在于，包括：

确定测绘区域对应的飞行航线中的弧线航线段的位置信息，所述弧线航线段用于连接所述飞行航线中相邻的直线航线段；

获取无人设备航行于所述弧线航线段时相机的目标拍摄方向；

根据所述位置信息确定出所述无人设备航行于所述弧线航线段时，控制所述相机按照所述目标拍摄方向进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的转弯拍摄控制方法，所述转弯拍摄控制方法还包括：

当所述无人设备航行至所述弧线航线段的起始点和结束点时，确定所述相机的拍摄方向为竖直向下，控制所述相机以所述竖直向下的拍摄方向进行图片拍摄。

3.根据权利要求1所述的转弯拍摄控制方法，其特征在于，所述确定测绘区域对应的飞行航线中的弧线航线段的位置信息包括：

根据预设的旁向重叠度，计算飞行航线的航线间距；

根据所述航线间距和所述测绘区域的位置信息，确定所述飞行航线中直线航线段的位置信息；

根据相邻的直线航线段的位置信息，确定对应连接所述相邻的直线航线段的弧线航线段的位置信息。

4.根据权利要求3所述的转弯拍摄控制方法，其特征在于，所述根据相邻的直线航线段的位置信息，确定对应连接所述相邻的直线航线段的弧线航线段的位置信息包括：

根据所述飞行航线的起始点确定所述直线航线段与对应相邻直线航线段的连接端；

将所述弧线航线段设置于所述直线航线段与对应相邻直线航线段的连接端之间，并根据所述连接端的位置信息确定对应弧线航线段的位置信息。

5.根据权利要求1所述的转弯拍摄控制方法，其特征在于，所述获取无人设备航行于所述弧线航线段时相机的目标拍摄方向包括：

获取第一拍摄方向作为所述目标拍摄方向，所述第一拍摄方向为相机竖直向下；或

根据所述测绘区域与所述无人设备的位置关系，获取第二拍摄方向作为所述目标拍摄方向，所述第二拍摄方向拍摄到的图像中包括所述测绘区域；或

根据所述测绘区域与所述无人设备的位置关系，获取方向集作为所述目标拍摄方向，其中所述方向集中包括第一拍摄方向和第二拍摄方向。

6.根据权利要求5所述的转弯拍摄控制方法，其特征在于，所述获取无人设备航行于所述弧线航线段时相机的目标拍摄方向之前，还包括：

获取所述飞行航线的旁向重叠度；

所述获取无人设备航行于所述弧线航线段时相机的目标拍摄方向包括：

当所述旁向重叠度小于或等于第一重叠度时，获取第一拍摄方向作为所述目标拍摄方向；

当所述旁向重叠度大于或等于第二重叠度时，获取第二拍摄方向作为所述目标拍摄方向；

当所述旁向重叠度大于所述第一重叠度且小于所述第二重叠度时，获取方向集作为所述目标拍摄方向。

7.根据权利要求5或6所述的转弯拍摄控制方法，所述控制所述相机按照所述拍摄方向进行拍摄包括：

当所述目标拍摄方向为第一拍摄方向时，每间隔预设时间计算所述无人设备在所述预设时间内的飞行距离，并累加所述无人设备在多个连续预设时间内的飞行总距离；

当所述飞行总距离与预设拍摄间距的差值绝对值小于或等于预设阈值时，控制所述相机向所述第一拍摄方向进行图片拍摄并清零当前的飞行总距离。

8.根据权利要求5或6所述的转弯拍摄控制方法，其特征在于，所述根据所述测绘区域与所述无人设备的位置关系，获取第二拍摄方向作为所述目标拍摄方向，包括：

根据所述无人设备航行于所述弧线航线段时的速度方向与所述测绘区域的位置关系，从所述速度方向对应的多个预设拍摄方向中选取所述第二拍摄方向。