[发明专利]车辆位姿确定方法及装置

权利要求书

1.一种车辆位姿确定方法，其特征在于，包括：

确定车辆所在的目标车道；

获取所述目标车道中车道线点列在车辆坐标系下的位置信息；

对所述目标车道中车道线点列在车辆坐标系下的位置信息进行曲线拟合，得到所述目标车道的左车道线第一方程和右车道线第一方程；

根据图像采集装置采集的包含所述目标车道的环境图像，确定所述目标车道的左车道线第二方程和右车道线第二方程；

利用所述左车道线第一方程、所述右车道线第一方程、所述左车道线第二方程和所述右车道线第二方程，对基于所述RTK信号得到的所述车辆的初始位姿进行修正，将修正后的位姿作为所述车辆的位姿求解结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述左车道线第一方程为f_1left(x)＝P_0left+P_1left*x+P_2left*x²；

所述右车道线第一方程为f_1right(x)＝P_0right+P_1right*x+P_2right*x²；

所述左车道线第二方程为f_2left(x)＝C_0left+C_1left*x+C_2left*x²；

所述右车道线第二方程为f_2right(x)＝C_0right+C_1right*x+C_2right*x²；

其中，下标left代表左车道线；下标right代表右车道线；x为车道线点列在车辆坐标系下的X轴坐标；P_0left为左车道线第一方程的常数项，是基于高精度地图确定出的所述车辆与所述目标车道中左车道线之间的距离；P_1left为左车道线第一方程的一次项系数，是基于所述高精度地图确定出的所述车辆与所述目标车道中左车道线之间的夹角；P_2left为左车道线第一方程的二次项系数；P_0right为右车道线第一方程的常数项，是基于所述高精度地图确定出的所述车辆与目标车道中右车道线之间的距离；P_1right为右车道线第一方程的一次项系数，是基于所述高精度地图确定出的所述车辆与所述目标车道中右车道线之间的夹角；P_2right为右车道线第一方程的二次项系数；C_0left为左车道线第二方程的常数项，是基于所述环境图像确定出的所述车辆与所述目标车道中左车道线之间的距离；C_1left为左车道线第二方程的一次项系数，是基于所述环境图像确定出的所述车辆与所述目标车道中左车道线之间的夹角；C_2left为左车道线第二方程的二次项系数；C_0right为右车道线第二方程的常数项，是基于所述环境图像确定出的所述车辆与所述目标车道中右车道线之间的距离；C_1right为右车道线第二方程的一次项系数，是基于所述环境图像确定出的所述车辆与所述目标车道中右车道线之间的夹角；C_2right为右车道线第二方程的二次项系数。