[发明专利]车辆位姿确定方法及装置

说明书

本申请公开一种车辆位姿确定方法及装置。该方法包括：确定车辆所在的目标车道；获取目标车道中车道线点列在车辆坐标系下的位置信息；对目标车道中车道线点列在车辆坐标系下的位置信息进行曲线拟合，得到目标车道的左车道线第一方程和右车道线第一方程；根据图像采集装置采集的包含目标车道的环境图像，确定目标车道的左车道线第二方程和右车道线第二方程；利用左车道线第一方程、右车道线第一方程、左车道线第二方程和右车道线第二方程，对基于RTK信号得到的车辆的初始位姿进行修正。本申请公开的方案，能够在全工况下准确地确定车辆位姿。

技术领域

本申请属于智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆位姿确定方法及装置。

背景技术

在智能驾驶中，车辆位姿是非常重要的参数，车辆位姿的准确性关系到行车安全。

目前，通常是基于RTK(Real-time kinematic，实时动态)技术来确定车辆的位姿，也就是确定车辆的位置和航向角。但是，RTK技术极易受到天气和环境的影响，例如，在恶劣天气或者有遮挡的环境中，RTK信号容易丢失或存在较大偏差，从而导致无法准确地确定车辆位姿。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆位姿确定方法、装置、电子设备及计算机程序产品，能够在全工况下准确地确定车辆位姿。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

本申请提供一种车辆位姿确定方法，包括：

确定车辆所在的目标车道；

获取所述目标车道中车道线点列在车辆坐标系下的位置信息；

对所述目标车道中车道线点列在车辆坐标系下的位置信息进行曲线拟合，得到所述目标车道的左车道线第一方程和右车道线第一方程；

根据图像采集装置采集的包含所述目标车道的环境图像，确定所述目标车道的左车道线第二方程和右车道线第二方程；

利用所述左车道线第一方程、所述右车道线第一方程、所述左车道线第二方程和所述右车道线第二方程，对基于所述RTK信号得到的所述车辆的初始位姿进行修正，将修正后的位姿作为所述车辆的位姿求解结果。

可选的，所述利用所述左车道线第一方程、所述右车道线第一方程、所述左车道线第二方程和右车道线第二方程，对基于所述RTK信号得到的所述车辆的初始位姿进行修正，包括：

根据所述左车道线第一方程和所述左车道线第二方程确定出车辆航向角第一修正量；

根据所述右车道线第一方程和所述右车道线第二方程确定出车辆航向角第二修正量；

根据第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、所述车辆航向角第一修正量、车辆航向角第二修正量、以及基于所述RTK信号得到的所述车辆的初始航向角，确定出所述车辆在X方向的第一修正量和第二修正量、以及所述车辆在Y方向的第一修正量和第二修正量，其中，所述第一距离为基于所述高精度地图确定出的所述车辆与所述目标车道中左车道线之间的距离，所述第二距离为基于所述高精度地图确定出的所述车辆与所述目标车道中右车道线之间的距离，所述第三距离为基于所述环境图像确定出的所述车辆与所述目标车道中左车道线之间的距离，所述第四距离为基于所述环境图像确定出的所述车辆与所述目标车道中右车道线之间的距离；

根据所述车辆在X方向的第一修正量和第二修正量、所述车辆在Y方向的第一修正量和第二修正量、所述车辆航向角第一修正量、所述车辆航向角第二修正量、以及修正系数，对基于所述RTK信号得到的所述车辆的初始位姿进行修正。

可选的，所述根据所述车辆在X方向的第一修正量和第二修正量、所述车辆在Y方向的第一修正量和第二修正量、所述车辆航向角第一修正量、所述车辆航向角第二修正量、以及修正系数，对基于所述RTK信号得到的所述车辆的初始位姿进行修正，包括：