[发明专利]基于超声波软体传感的数据手套

权利要求书

1.一种基于超声波软体传感的数据手套，其特征在于，包括：

手套本体；

至少一个基于超声波软体传感，设置于所述手套本体，所述基于超声波软体传感包括：

超声波发射器和超声波接收器，间隔设置于所述手套本体；

软体波导管，一端与所述超声波发射器连接，另一端与所述超声波接收器连接；

其中，所述手套本体弯曲时，可改变所述软体波导管的长度；和/或

所述手套本体抓取物体时，所述软体波导管受压以改变所述软体波导管的横截面积。

2.根据权利要求1所述的基于超声波软体传感的数据手套，其特征在于，所述超声波发射器通过声音发射封闭端头与所述软体波导管连接；

所述超声波接收器通过声音接收封闭端头与所述软体波导管连接。

3.根据权利要求1所述的基于超声波软体传感的数据手套，其特征在于，所述软体波导管内形成通孔，所述通孔的内壁上设置有超声反射涂层。

4.根据权利要求1所述的基于超声波软体传感的数据手套，其特征在于，所述软体波导管采用软体硅胶管；和/或

所述超声波发射器的频率大于20kHz。

5.根据权利要求1所述的基于超声波软体传感的数据手套，其特征在于，所述超声波接收器设置于所述手套本体的内侧，所述超声波发射器设置于所述手套本体的外侧，所述软体波导管采用U形管，所述U形管自所述手套本体的内侧，经过所述手套本体的指尖部，至所述手套本体的外侧。

6.根据权利要求1所述的基于超声波软体传感的数据手套，其特征在于，

所述超声波发射器采用超声波发射换能器，所述手套本体上设置有第一接线盒，所述第一接线盒内设置有第一电源，所述超声波发射换能器位于所述第一接线盒内并与所述第一电源连接；和/或

所述超声波接收器采用超声波接收换能器，所述手套本体上设置有第二接线盒，所述第二接线盒内设置有第二电源，所述超声波接收换能器位于所述第二接线盒内并与所述第二电源连接。

7.一种手套状态参数的测量方法，其特征在于，所述手套状态参数的测量方法采用如权利要求1-6任意一项所述基于超声波软体传感的数据手套进行测量；所述手套状态参数的测量方法包括步骤：

启动超声波发射器发射超声波，并通过超声波接收器接收超声波；

根据所述超声波发射器发射的超声波和所述超声波接收器接收的超声波，确定手套的状态参数；其中，所述手套的状态参数包括：弯曲度和/或抓取接触压力值。

8.根据权利要求6所述的手套状态参数的测量方法，其特征在于，所述根据所述超声波发射器发射的超声波和所述超声波接收器接收的超声波，确定手套的状态参数，包括：

根据所述超声波发射器发射的超声波和所述超声波接收器接收的超声波，确定超声波的传输时间改变量和/或超声波的幅值改变量；

根据所述超声波的传输时间改变量，确定弯曲度；和/或

根据所述超声波的幅值改变量，确定抓取接触压力值。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求7至8中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7至8中任一项所述的方法的步骤。