[发明专利]定位检测方法、装置、自主移动设备以及存储介质

权利要求书

1.一种定位检测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据原始地图确定对应的先验地图；其中，所述原始地图为栅格地图，所述先验地图包括局部网格地图，所述局部网格地图的分辨率大于所述原始地图；

利用多个雷达传感器获取第一目标点，得到当前帧中的所有第一目标点；以及确定所述第一目标点对应的搜索半径；在所述先验地图中确定在所述搜索半径内的第二目标点，其中，所述第二目标点与所述局部网格地图中的占据栅格相对应；

根据所述第二目标点对所述第一目标点的定位进行评估，包括：

基于所述第二目标点的第一数量、所述第一目标点与所述第二目标点的平均偏移对所述第一目标点的定位进行评估；

或，

利用所述第二目标点和所述第一目标点的数量比值、所述第一数量和所述平均偏移对所述第一目标点的定位进行评估；

或，根据所述第二目标点的数量对所述第一目标点的定位进行评估。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二目标点的第一数量、所述第一目标点与所述第二目标点的平均偏移对所述第一目标点的定位进行评估，包括：

确定所述第二目标点的第一数量；

确定所述第一目标点与所述第二目标点的所述平均偏移；

基于所述第一数量和所述平均偏移对所述第一目标点的定位进行评估。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二目标点和所述第一目标点的数量比值、所述第一数量和所述平均偏移对所述第一目标点的定位进行评估，包括：

确定所述第一目标点的第二数量；

确定所述第一数量和所述第二数量的比值；

利用所述比值、所述第一数量和所述平均偏移对所述第一目标点的定位进行评估。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述先验地图中确定与所述第一目标点对应的第二目标点，还包括：

确定每一所述第一目标点与所述雷达传感器之间的单位方向向量；

基于预设步长和所述单位方向向量，更新所述第一目标点，得到第三目标点；

若所述第三目标点对应所述局部网格地图中的占据栅格，则将所述第三目标点作为所述第二目标点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取当前评估结果；

若所述评估结果为定位良好，则进行定位状态累计；

在累计数到达阈值时，确定定位成功。

6.一种定位检测装置，其特征在于，所述定位检测装置包括处理器以及与所述处理器耦接的存储器；

其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的方法。

7.一种自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备包括：

雷达组件；

处理器，与所述雷达组件连接，用于实现如权利要求1-5任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，用于实现如权利要求1-5任一项所述的方法。