[发明专利]定位检测方法、装置、自主移动设备以及存储介质

说明书

本申请公开了定位检测方法、装置、自主移动设备以及存储介质。该方法包括：根据原始地图确定对应的先验地图；其中，原始地图为栅格地图，先验地图包括局部网格地图，局部网格地图的分辨率大于原始地图；获取当前帧中的所有第一目标点，以及在先验地图中确定与第一目标点对应的第二目标点，其中，第二目标点与局部网格地图中的占据栅格相对应；根据第二目标点对第一目标点的定位进行评估。通过上述方式，能够实现对定位的评估，以便于基于评估确定重定位的准确性。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别涉及定位检测方法、装置、自主移动设备以及存储介质。

背景技术

近年，自主移动设备技术发展迅速，从室内的扫地机器人、送餐机器人到室外的自动驾驶汽车、安防机器人，各种产品面向落地，给人们的生产生活带来极大的便利并提高了人们的生活质量。为了让机器人动起来，机器人的软件系统至少由定位、规划和控制三个模块组成。其中，定位模块又是规划和控制的前提。

由于机器人在工作过程中不可避免的会遇到一些富有挑战的场景。例如，正在移动的人和车、局部改变的地图，斜坡和难以区分的长走廊，在这些场景下，定位系统很容易产生估计偏差，导致系统工作性能下降。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供定位检测方法、装置、自主移动设备以及存储介质，能够实现对定位的评估，以便于基于评估确定重定位的准确性。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种定位检测方法，该方法包括：根据原始地图确定对应的先验地图；其中，原始地图为栅格地图，先验地图包括局部网格地图，局部网格地图的分辨率大于原始地图；获取当前帧中的所有第一目标点，以及在先验地图中确定与第一目标点对应的第二目标点，其中，第二目标点与局部网格地图中的占据栅格相对应；根据第二目标点对第一目标点的定位进行评估。

其中，获取当前帧中的所有第一目标点，包括：利用多个雷达传感器获取第一目标点，得到当前帧中的所有第一目标点；在先验地图中确定与第一目标点对应的第二目标点，包括：确定第一目标点对应的搜索半径；在先验地图中确定在搜索半径内的第二目标点。

其中，根据第二目标点对第一目标点的定位进行评估，包括：确定第二目标点的第一数量；确定第一目标点与第二目标点的平均偏移；基于第一数量和平均偏移对第一目标点的定位进行评估。

其中，根据第二目标点对第一目标点的定位进行评估，还包括：确定第一目标点的第二数量；确定第一数量和第二数量的比值；利用比值、第一数量和平均偏移对第一目标点的定位进行评估。

其中，在先验地图中确定与第一目标点对应的第二目标点，还包括：确定每一第一目标点与雷达传感器之间的单位方向向量；基于预设步长和单位方向向量，更新第一目标点，得到第三目标点；若第三目标点对应局部网格地图中的占据栅格，则将第三目标点作为第二目标点。

其中，根据第二目标点对第一目标点的定位进行评估，包括：根据第二目标点的数量对第一目标点的定位进行评估。

其中，该方法还包括：获取当前评估结果；若评估结果为定位良好，则进行定位状态累计；在累计数到达阈值时，确定定位成功。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种定位检测装置，该定位检测装置包括处理器以及与处理器耦接的存储器；其中，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行计算机程序，以实现如上述技术方案提供的方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种自主移动设备，该自主移动设备包括：雷达组件；处理器，与雷达组件连接，用于实现如上述技术方案提供的方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现如上述技术方案提供的方法。