[发明专利]一种面向矿山自动驾驶的轻量级地图制作方法和装置

权利要求书

1.一种面向矿山自动驾驶的轻量级地图制作方法，其特征在于，包括：

S110、根据设置在自动驾驶车辆上的数据采集设备采集完整路线的位置信息，绘制所述完整路线的自动驾驶地图；

S120、当产生变更路段时，根据所述数据采集设备采集的变更路段的位置信息更新所述完整路线的自动驾驶地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S110具体包括：

将所述完整路线的位置信息数据进行格式转换；

利用地图编辑软件，根据转换后的数据绘制完整路线的矢量地图；

对所述完整路线的矢量地图进行运算处理，以形成完整路线的自动驾驶地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用地图编辑软件，根据转换后的数据绘制完整路线的矢量地图，包括：

使用地图编辑软件打开转换后的数据，沿数据采集设备采集的路线，绘制完整路线的矢量地图；

在完整路线的矢量地图中，将完整路线按照不同路段任务属性分段处理，并给每段路线添加相应的道路属性；

对绘制完成的完整路线的矢量地图进行保存。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据采集设备包括定位装置和惯性导航装置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括：位置信息的采集时间、位置经度以及位置纬度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S120具体包括：

根据所述数据采集设备采集的变更路段的位置信息，得到变更路段的局部矢量地图；

将变更路段的局部矢量地图拼接到所述完整路线的矢量地图的对应任务路段；

基于拼接后的完整路段的矢量地图重新确定完整路段的自动驾驶地图。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述完整路线的矢量地图进行运算处理，包括：对所述完整路线的矢量地图进行插值和平滑。

8.根据权利要求2所述的所述的方法，对所述完整路线的矢量地图进行运算处理，还包括：

计算所述完整路线的矢量地图上各地图节点的节点航向角度、节点曲率和节点速度限制。

9.一种面向矿山自动驾驶的轻量级地图制作装置，其特征在于，包括：

自动驾驶地图绘制模块，用于根据设置在自动驾驶车辆上的数据采集设备采集完整路线的位置信息，绘制完整路线的自动驾驶地图；

自动驾驶地图更新模块，用于当产生变更路段时，根据所述数据采集设备采集的变更路段的位置信息更新所述完整路线的自动驾驶地图。